[发明专利]一种多目视觉的图像间匹配方法及系统

说明书

技术领域

本申请涉及图像匹配领域，特别涉及一种多目视觉的图像间匹配方法及系统。

背景技术

多目视觉设备是指包含多个视觉设备的设备集群，其中的各个设备均可采集被测物体的图像。

多目视觉测距过程是指分别测量多目视觉设备中各个视觉设备至被测物体的距离。具体的测量方法为对各个视觉设备采集的被测物体的图像进行匹配，依据匹配的结果分别计算出各个视觉设备与被测物体之间的距离。

现有的对各个视觉设备采集的被测物体的图像进行匹配的方式为，通过固定的应用算法对各个视觉设备采集的图像进行计算，实现匹配过程。由于算法的应用效率低，且计算过程繁琐复杂，从而导致匹配的精度低，并降低了匹配效率。

发明内容

本申请所要解决的技术问题是提供一种多目视觉的图像间匹配方法，用以解决现有技术中对多目视觉中各个视觉设备采集的图像进行图像间匹配时，由于采用固定的应用算法进行匹配，导致匹配的精度低的问题，更进一步的，提高了各个视觉设备之间的图像匹配效率。

本申请还提供了一种多目视觉的图像间匹配系统，用以保证上述方法在实际中的实现及应用。

为了解决上述问题，本申请公开了一种多目视觉的图像间匹配方法，该方法应用于多目视觉设备集群；所述多目视觉设备集群包括至少两个视觉设备；所述方法包括：

投射编码光至被测物体，使所述编码光与所述被测物体相叠加；

依据所述被测物体上的编码光的编码对所述多目视觉设备集群中各个视觉设备采集的被测物体图像进行图像匹配。

上述的方法，优选的，还包括：

依据所述多目视觉设备集群中各个视觉设备采集的被测物体图像之间的匹配结果测量各个视觉设备与所述被测物体之间的距离。

上述的方法，优选的，所述多目视觉设备集群中各个视觉设备相对于所述被测物体成多角度设置。

上述的方法，优选的，所述多目视觉设备集群中各个视觉设备位于所述被测物体所处平面的一侧。

上述的方法，优选的，所述投射编码光至被测物体包括：

依据预设的投射规则在不同的时间间隔内投射不同编码的编码光至所述被测物体。

上述的方法，优选的，所述投射编码光至被测物体包括：

依据预设的投射规则向所述被测物体的全局区域投射编码光或向被测物体的部分区域投射编码光。

上述的方法，优选的，所述图像匹配包括：

在所述多目视觉设备集群中的各个视觉设备中确定第一目标视觉设备；在所述第一目标视觉设备采集的被测物体图像中选定第一目标图像点；确定所述第一目标图像点所对应的编码值；

在第一视觉设备组中各个视觉设备采集的被测物体图像中选择与所述第一目标图像点所对应的编码值相同的图像点；所述第一视觉设备组属于所述多目视觉设备集群且不包括所述第一目标视觉设备；

以所述多目视觉设备集群中各个视觉设备所采集被测物体图像中具有相同编码值的图像点为基准，完成各个视觉设备所采集被测物体图像的匹配。

一种多目视觉的图像间匹配系统，所述系统应用于多目视觉设备集群；所述多目视觉设备集群包括至少两个视觉设备；所述系统包括：

投射单元，用于投射编码光至被测物体，使所述编码光与所述被测物体相叠加；

匹配单元，用于依据所述被测物体上的编码光的编码对所述多目视觉设备集群中各个视觉设备采集的被测物体图像进行图像匹配。

上述的系统，优选的，还包括：

测距单元，用于依据所述多目视觉设备集群中各个视觉设备采集的被测物体图像之间的匹配结果测量各个视觉设备与所述被测物体之间的距离。

上述的系统，优选的，所述匹配单元包括：

确定子单元，用于在所述多目视觉设备集群中的各个视觉设备中确定第一目标视觉设备；在所述第一目标视觉设备采集的被测物体图像中选定第一目标图像点；确定所述第一目标图像点多对应的编码值；

选择子单元，用于在第一视觉设备组中各个视觉设备采集的被测物体图像中选择与所述第一目标图像点所对应的编码值相同的图像点；所述第一视觉设备组属于所述多目视觉设备集群且不包括所述第一目标视觉设备；

匹配子单元，用于以所述多目视觉设备集群中各个视觉设备所采集被测物体图像中具有相同编码值的图像点为基准，完成各个视觉设备所采集被测物体图像的匹配。

与现有技术相比，本申请包括以下优点：