[发明专利]云台控制方法、系统及集中式云台控制节点

权利要求书

1.一种云台控制方法，其特征在于，包括步骤：

在集中式与分布式结合的云台控制系统中，集中式云台控制节点监控预定时间内是否有分布式云台控制节点对受控设备发起控制，若所述预定时间内没有分布式云台控制节点对受控设备发起控制，则释放与该受控设备的连接；若所述预定时间内有分布式云台控制节点对受控设备发起控制，则保持与该受控设备的连接并延长所述预定时间，从控制结束的时刻开始，重新监控在延长后的预定时间内是否有分布式云台控制节点对该受控设备发起控制，依次循环。

2.根据权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述预定时间T与所述延长后的预定时间T′的关系如下：

T′＝T(1+log_m(1+n))

n表示初始时刻开始，所述分布式云台控制节点对该受控设备发起控制的次数，m与所述集中式云台控制节点的处理性能相适应。

3.根据权利要求1或2所述的云台控制方法，其特征在于，所述m的值为2或10。

4.根据权利要求1或2所述的云台控制方法，所述分布式云台控制节点与所述集中式云台控制节点之间的通信协议中的受控设备信息由受控设备标示符和控制动作码组成。

5.一种集中式云台控制节点，其特征在于，包括：

监控模块，用于监控预定时间内是否有分布式云台控制节点对受控设备发起控制；

连接维护模块，用于当所述监控模块监控的结果为所述预定时间内没有分布式云台控制节点对受控设备发起控制时，释放与该受控设备的连接；当所述监控模块监控的结果为所述预定时间内有分布式云台控制节点对受控设备发起控制时，保持与该受控设备的连接；

时间调整模块，用于当所述监控模块的监控结果为所述预定时间内有分布式云台控制节点对受控设备发起控制时，延长所述预定时间；

所述监控模块还用于当监控结果为所述预定时间内有分布式云台控制节点对受控设备发起控制时，从控制结束的时刻开始，重新监控在延长后的预定时间内是否有分布式云台控制节点对该受控设备发起控制，依次循环。

6.根据权利要求5所述的集中式云台控制节点，其特征在于，所述预定时间T与所述延长后的预定时间T′的关系如下：

T′＝T(1+log_m(1+n))

n表示初始时刻开始，所述分布式云台控制节点对该受控设备发起控制的次数，m与本集中式云台控制节点的处理性能相适应。

7.根据权利要求5或6所述的集中式云台控制节点，其特征在于，所述m的值为2或10。

8.根据权利要求5或6所述的集中式云台控制节点，所述分布式云台控制节点与本集中式云台控制节点之间的通信协议中的受控设备信息由受控设备标示符和控制动作码组成。

9.一种云台控制系统，包括受控设备、集中式云台控制节点和分布式云台控制节点，所述集中式云台控制节点连接各个所述受控设备，还连接各个所述分布式云台控制节点，其特征在于，所述集中式云台控制节点为权利要求5-8所述的任一集中式云台控制节点。