[发明专利]起立动作辅助机器人

说明书

技术领域

本发明涉及对老人或需护理者从椅子或床等起立时的起立动作进行辅助的起立动作辅助机器人。

背景技术

在专利文献1公开有一种抱起协助装置。该文献记载的抱起协助装置具备抱起臂、平行连杆体、电动机。抱起臂与平行连杆体连接。平行连杆体能够通过电动机而沿上下方向移动。根据该文献记载的抱起协助装置，当需护理者起立时，在将抱起臂插入腋下的状态下使平行连杆体上升，由此能够对需护理者的起立动作进行辅助。

专利文献2公开了一种具备一对使用者保持部、保持臂、支柱的步行辅助装置。保持臂以能够沿纵向摆动的方式安装于支柱。一对使用者保持部安装在保持臂的上端。根据该文献记载的步行辅助装置，在需护理者起立时，在将使用者保持部插入腋下的状态下使保持臂摆动，由此能够对需护理者的起立动作进行辅助。

【在先技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】日本特开2003-325582号公报

【专利文献2】日本特开平7-184966号公报

在通过专利文献1的抱起协助装置或专利文献2的步行辅助装置等机器人对需护理者的起立动作进行辅助时，需要可靠地辅助需护理者的动作。因此，需要使对起立动作进行辅助时的机器人自身的姿势稳定化。因此，机器人的重量大多较重。而且，机器人的体格大多较大。然而，在机器人较重时，难以进行搬运等处理。而且，在机器人较大时，机器人的使用空间、设置空间也增大。

发明内容

本发明的起立动作辅助机器人鉴于上述课题而完成。本发明目的在于提供一种可简单地实现小型化及轻量化的起立动作辅助机器人。

(1)为了解决上述课题，本发明的起立动作辅助机器人的特征在于，具备：机器人主体，具有：以能够在纵向摆动的方式相互连接的多个框架部；以能够摆动的方式配置在处于最上方的所述框架部上、且保持辅助对象者的身体的一部分的保持部；及以能够旋转的方式配置在处于最下方的所述框架部上、且在地面上移动的移动体；和臂部，配置于所述机器人主体，并能够使该臂部自身固定于相邻的结构物或与该结构物分离；在所述臂部固定于所述结构物、且所述保持部保持所述辅助对象者的身体的一部分的状态下，多个所述框架部进行摆动，由此辅助该辅助对象者的起立动作。

本发明的起立动作辅助机器人具备臂部。在对辅助对象者的起立动作进行辅助时，机器人主体经由臂部而固定于结构物。即，起立动作辅助机器人将辅助对象者的周围的结构物临时作为锚部加以利用。因此，在对辅助对象者的起立动作进行辅助时，能够抑制机器人主体的姿势变得不稳定的情况。

另外，与通过加重机器人主体的重量而在进行起立动作辅助时实现机器人主体的姿势稳定化的情况相比，能够使机器人主体轻量化。而且，与通过使机器人主体大型化而在进行起立动作辅助时实现机器人主体的姿势稳定化的情况相比，能够使机器人主体小型化。

另外，与例如在机器人主体具有驱动轮时通过控制驱动轮(通过取得机器人主体的平衡)而在进行起立动作辅助时实现机器人主体的姿势稳定化的情况相比，能够简化机器人主体的控制机构。

(2)优选的是，在上述(1)的结构中，还具备：信息显示部，配置于所述结构物，并显示与该结构物的耐受载荷相关的耐受载荷信息；读取部，能够读取所述信息显示部的所述耐受载荷信息；和控制部，具有与所述辅助对象者的体重相关的体重信息；在辅助该辅助对象者的起立动作之前，所述控制部对通过所述读取部读取的所述耐受载荷信息与该控制部自身所具有的所述体重信息进行比较，并判断是否将所述臂部固定于所述结构物。

根据本结构，通过对结构物的耐受载荷信息和辅助对象者的体重信息进行比较，能够判断是否使用该结构物。因此，在对辅助对象者的起立动作进行辅助时，能够抑制机器人主体的姿势变得不稳定的情况。另外，能够抑制在对起立动作进行辅助时将耐受不住辅助对象者的体重的结构物用作锚部的情况。

(2-1)优选的是，在上述(2)的结构中，还具备能够识别所述辅助对象者的体格的视觉辨认部，所述控制部具有该体格与体重之间的相关映射，该控制部通过该相关映射，根据该体格来生成所述体重信息。根据本结构，控制部根据辅助对象者的外观来判断体重。因此，无需预先将辅助对象者的体重向控制部输入。因此，对于不确定的多个辅助对象者，能够选择与各自的体重对应的结构物。