[发明专利]起立动作辅助机器人

权利要求书

1.一种起立动作辅助机器人，

所述起立动作辅助机器人具备机器人主体，该机器人主体具有基部、能够相对于该基部在上下方向伸缩的轴部和能够相对于该轴部在纵向摆动的支承部，

在所述支承部追随辅助对象者的身体的一部分的动作的同时，所述轴部伸长，由此辅助该辅助对象者的起立动作。

2.根据权利要求1所述的起立动作辅助机器人，其中，

所述机器人主体具有主体侧固定部；

所述起立动作辅助机器人还具备锚部，该锚部具有：锚部侧固定部，在辅助所述辅助对象者的起立动作时固定所述主体侧固定部；和搁脚部，在辅助所述辅助对象者的起立动作时供该辅助对象者放置脚掌。

3.根据权利要求2所述的起立动作辅助机器人，其中，

所述锚部具有供电部，该供电部在辅助所述辅助对象者的起立动作时向所述机器人主体供给电力。

4.根据权利要求1所述的起立动作辅助机器人，其中，

所述机器人主体具有臂部，该臂部在辅助所述辅助对象者的起立动作时使所述机器人主体固定于与该机器人主体相邻的结构物。

5.根据权利要求4所述的起立动作辅助机器人，其中，

所述起立动作辅助机器人还具备信息显示部，该信息显示部配置于所述结构物并显示与所述结构物的耐受载荷相关的耐受载荷信息；

所述机器人主体包括：读取部，能够读取所述信息显示部的所述耐受载荷信息；和控制部，具有与所述辅助对象者的体重相关的体重信息；

所述控制部通过对由所述读取部读取的所述耐受载荷信息与该控制部自身所具有的所述体重信息进行比较，来判断是否利用所述臂部使所述机器人主体固定于所述结构物。

6.根据权利要求1所述的起立动作辅助机器人，其中，

所述起立动作辅助机器人还具备：

载荷传感器；和

控制部，基于由所述载荷传感器检测到的载荷来判断所述辅助对象者的体重移动，并驱动所述轴部及所述支承部。

7.根据权利要求6所述的起立动作辅助机器人，其中，

所述机器人主体具有主体侧固定部；

所述起立动作辅助机器人还具备锚部，该锚部具有：锚部侧固定部，在辅助所述辅助对象者的起立动作时固定所述主体侧固定部；和搁脚部，在辅助所述辅助对象者的起立动作时供该辅助对象者放置脚掌；

所述载荷传感器包括：轴部侧载荷传感器，检测施加于所述轴部的轴部侧载荷；和搁脚部侧载荷传感器，检测施加于所述搁脚部的搁脚部侧载荷；

所述控制部基于所述轴部侧载荷与所述搁脚部侧载荷之比的变化来判断所述辅助对象者的体重移动，并驱动所述轴部及所述支承部。

8.根据权利要求7所述的起立动作辅助机器人，其中，

当所述轴部侧载荷与所述搁脚部侧载荷之比在一定时间基本不变时，通过所述支承部来辅助所述辅助对象者的动作。

9.根据权利要求6所述的起立动作辅助机器人，其中，

所述机器人主体具备踏板部，该踏板部具有搁脚部，该搁脚部在辅助所述辅助对象者的起立动作时供该辅助对象者放置脚掌；

所述载荷传感器包括：轴部侧载荷传感器，检测施加于所述轴部的轴部侧载荷；和搁脚部侧载荷传感器，检测施加于所述搁脚部的搁脚部侧载荷；

所述控制部基于所述轴部侧载荷与所述搁脚部侧载荷之比的变化来判断所述辅助对象者的体重移动，并驱动所述轴部及所述支承部。

10.根据权利要求9所述的起立动作辅助机器人，其中，

当所述轴部侧载荷与所述搁脚部侧载荷之比在一定时间基本不变时，通过所述支承部来辅助所述辅助对象者的动作。