[发明专利]起立动作辅助机器人

说明书

技术领域

本发明涉及对老人或需护理者从椅子或床等起立时的起立动作进行辅助的起立动作辅助机器人。

背景技术

在专利文献1专利文献1公开了一种具备电动机、绳、辊的起立训练机。绳卷绕于辊。绳将电动机与使用者连接。根据该文献记载的起立训练机，在使用者起立时，利用电动机来卷起绳，从而能够对使用者的起立动作进行辅助。

专利文献2公开了一种具备一对使用者保持部、保持臂、支柱的步行辅助装置。保持臂以能够在纵向摆动的方式安装于支柱。一对使用者保持部安装在保持臂的上端。根据该文献记载的步行辅助装置，在使用者起立时，以一对使用者保持部从下方保持使用者的腋下的状态(以使用者将一对使用者保持部夹在两腋下的状态)使保持臂摆动，由此能够对使用者的起立动作进行辅助。

【在先技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】日本特开2008-048981号公报

【专利文献2】日本特开平7-184966号公报

然而，专利文献1的起立训练机、专利文献2的步行辅助装置均为大型装置。因此，难以确保设置空间和使用空间。而且，专利文献1的起立训练机通过卷挂传递机构对使用者提供起立动作时的辅助力。另外，专利文献2的步行辅助装置通过摆动机构对使用者提供起立动作时的辅助力。因此，用于提供辅助力的机构变得复杂。

发明内容

本发明的起立动作辅助机器人鉴于上述课题而完成。本发明目的在于提供一种能够实现小型化、且用于提供起立动作时的辅助力的机构简单的起立动作辅助机器人。

(1)为了解决上述课题，本发明的起立动作辅助机器人的特征在于，所述起立动作辅助机器人具备机器人主体，该机器人主体具有基部、能够相对于该基部在上下方向伸缩的轴部和能够相对于该轴部在纵向摆动的支承部，在所述支承部追随辅助对象者的身体的一部分的动作的同时，所述轴部伸长，由此辅助该辅助对象者的起立动作。

根据本发明的起立动作辅助机器人，支承部追随辅助对象者的身体的一部分(例如，胸部、腹部等)的动作，由此对辅助对象者的起立动作进行辅助。在进行辅助时，仅是轴部向上方伸长。因此，与通过卷挂传递机构、摆动机构提供起立动作时的辅助力的情况相比，用于提供辅助力的机构变得简单。而且，用于提供辅助力的机构简单，相应地，能够使起立动作辅助机器人小型化。

(2)优选的是，在上述(1)的结构中，所述机器人主体具有主体侧固定部，所述起立动作辅助机器人还具备锚部，该锚部具有：锚部侧固定部，在辅助所述辅助对象者的起立动作时固定所述主体侧固定部；和搁脚部，在辅助所述辅助对象者的起立动作时供该辅助对象者放置脚掌。

根据本结构，起立动作辅助机器人具备机器人主体专用的锚部。在对辅助对象者的起立动作进行辅助时，经由主体侧固定部和锚部侧固定部而将机器人主体固定于锚部。因此，能够抑制在对辅助对象者的起立动作进行辅助时机器人主体的姿势变得不稳定的情况。

另外，辅助对象者自身的体重施加在锚部的搁脚部。因此，与施加辅助对象者自身的体重相应地，锚部的重量变重。在该点上，也能够抑制在对辅助对象者的起立动作进行辅助时机器人主体的姿势变得不稳定的情况。

另外，与通过增大机器人主体的重量而在进行起立动作辅助时实现机器人主体的姿势稳定化的情况相比，能够使机器人主体轻量化。而且，与通过使机器人主体大型化而在进行起立动作辅助时实现机器人主体的姿势稳定化的情况相比，能够使机器人主体小型化。

另外，与例如在机器人主体具有驱动轮的情况下(没有驱动轮的情况也包括在本结构中)通过控制驱动轮(通过取得机器人主体的平衡)而在进行起立动作辅助时实现机器人主体的姿势稳定化的情况相比，能够简化机器人主体的控制机构。

(2-1)优选的是，在上述(2)的结构中，所述主体侧固定部通过磁力而固定于所述锚部侧固定部。根据本结构，能够利用磁力使机器人主体与锚部合体、分离。而且，在磁力的产生中使用电磁铁的情况下(使用永久磁铁的情况也包含在本结构中)，能够使磁力自如地接通、断开。因此，能够使机器人主体与锚部简单地合体、分离。

(2-2)优选的是，在上述(2)的结构中，所述主体侧固定部通过卡合力而固定于所述锚部侧固定部。根据本结构，可以利用机械卡合力(例如爪卡合等)使机器人主体与锚部合体、分离。

(3)优选的是，在上述(2)的结构中，所述锚部具有供电部，该供电部在辅助所述辅助对象者的起立动作时向所述机器人主体供给电力。