[发明专利]车辆用驾驶辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及通过节气阀控制和刹车介入控制而进行行使控制的车辆用驾驶辅助装置。

背景技术

以往，提出多种利用毫米波雷达、红外线激光雷达、立体摄像机或单目摄像机等识别车辆前方的车外环境，并基于识别的车外环境进行本车辆的行驶控制等的驾驶辅助装置。作为这种行驶控制功能中的一种，当检测(捕捉)到本车辆的前方的前行车辆时，对于检测出的前行车辆进行追踪行驶控制的功能被广为人知。一般来说，这种追踪行驶控制作为带有车间距离控制的巡航控制(ACC：Adaptive Cruise Control)的一部分功能，被广泛地应用。ACC中，在检测出本车辆前方的前行车辆的状态下，执行追踪控制；在没有检测出本车辆前方的前行车辆的状态下，以驾驶者设定的设定车速执行定速行驶控制。而且，近年来，已经开发并且正在应用追踪行驶控制的适用范围扩大至极低速的同时，在前行车辆停止时保持一定的车间距离而停止(追踪停止控制)的技术。

例如，在专利文献1中，公开了如下的技术：在本车辆的车速大于20Km/h时，为了将与前行车辆的车间时间保持在目标时间，进行电子节气阀的开度控制和刹车驱动器的驱动控制，在本车辆的车速在20Km/h以下时，为了进行与车间距离和最小车间距离(＝10m)的偏差比例的加减速，进行电子节气阀的开度控制和刹车驱动器的驱动控制。而且，专利文献1中还公开了如下的技术：当检测出前行车辆的停止时，为了将本车辆的车速减速至极低速(例如，5Km/h)，并在车间距离达到停止车间距离(＝5m)的时间点上停止本车辆，执行电控节气阀的开度控制和刹车驱动器的驱动控制。

在此，作为在前行车辆停止或减速的场景，例如，可以假设在本车辆行驶的路前方存在停止指示信号(黄灯或者红灯信号)的场景。

然而，上述的专利文献1所公开的技术是伴随前行车辆的减速而使本车辆减速，因此存在即使驾驶者识别出停止指示信号，也无法快速减速等问题。据此，为了提高ACC的便利性，期望如下的行使控制，即，不仅要对前行车辆，还要将目标对象扩大至存在于本车辆的行驶道路上的信号灯，从而进行适宜的行驶控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2001-225669号公报

发明内容

本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种不仅将前行车辆作为目标对象，而且还将目标对象扩大至存在于本车辆行驶道路上的信号灯，从而能够进行适宜的行驶控制的车辆用驾驶辅助装置。

根据本发明的一形态的车辆用驾驶辅助装置，包括：定速行驶用目标加速度运算单元，运算用于将本车辆的车速限定为由驾驶者设定的设定车速的定速行驶用目标加速度；前行车辆识别单元，用以识别前行车辆；追踪行驶用目标加速度运算单元，当由所述前行车辆识别单元识别出前行车辆时，运算用于对该前行车辆进行追踪行驶的追踪行驶用目标加速度；加减速控制单元，选择性地利用所述定速行驶用目标加速度或所述追踪行驶用目标加速度，进行本车辆的加减速控制；停止指示信号灯识别单元，将向本车辆表示出应停止的指示的信号灯识别为停止指示信号灯；信号灯用目标加速度运算单元，当通过所述停止指示信号灯识别单元识别出停止指示信号灯时，运算用于将本车辆停止在该停止指示信号灯的停止位置的信号灯用目标加速度。所述追踪行驶用目标加速度运算单元在没有运算出所述追踪行驶用目标加速度的情况下，当已运算出所述信号灯用目标加速度时，将该信号灯用目标加速度作为所述追踪行驶用目标加速度而代替使用；在已经运算出所述追踪行驶用目标加速度及所述信号灯用目标加速度的情况下，当所述信号灯用目标加速度的值小于所述追踪行驶用目标加速度时，将所述信号灯用目标加速度的值作为所述追踪行驶用目标加速度而代替使用。

根据本发明的车辆用驾驶辅助装置，不仅将前行车辆作为目标对象，而且还将目标对象扩大至存在于本车辆行驶道路上的信号灯，从而能够进行适宜的行驶控制。

附图说明

图1为搭载于车辆的驾驶辅助装置的概略的构成图。

图2为示出行驶控制程序的流程图。

图3为示出待机模式判断子程序的流程图。

图4为示出对巡航控制用显示装置的显示控制程序的流程图。

图5为对于本车辆与前行车辆和信号灯的关系示出各种情形的说明图。

图6中的(a)为示出巡航控制用显示装置上的各个指示器的说明图，(b)为示出将前行车辆作为目标对象时的显示例的说明图，(c)为示出将信号灯作为目标对象时的显示例的说明图。

图7为巡航控制开关的一例的平面图。