[发明专利]用于导管的大弯曲角度的力测量

权利要求书

1.一种用于校正在患者身体上进行的医疗过程中所用的力测量探针的方法，所述方法包括如下步骤：

提供探针，所述探针包括插入管、远端头、接头、和接头传感器，所述插入管具有纵向轴线并且具有远端；所述远端头设置在所述插入管的所述远端并且被构造为与所述身体的组织接触；所述接头包括弹性构件，所述弹性构件被构造为在所述远端头接合组织时响应施加到所述远端头上的力而变形，所述接头将所述远端头连接到所述插入管的所述远端；所述接头传感器内置于所述探针内，用于感测所述远端头相对于所述插入管的所述远端的位置，所述接头传感器包括第一子组件和第二子组件，所述第一子组件和所述第二子组件设置在所述探针内且位于所述接头的相对各自侧，其中所述第一子组件和所述第二子组件包括一个或多个磁换能器；以及

处理器，连接至所述探针以用于向所述第一子组件和所述第二子组件中的一个施加电流，从而使所述第一子组件和所述第二子组件中的一个产生至少一个磁场，并且所述处理器被连接以接收并处理由所述第一子组件和所述第二子组件中的另一个响应所述至少一个磁场而输出的一个或多个信号，以便检测所述远端头相对于所述插入管的所述远端的位置变化，其中通过所述处理器检测到的所述远端头的所述位置变化包括相对于所述插入管的所述远端的所述远端头的轴向位移和所述远端的角偏转，并且其中所述处理器被构造为响应所述检测到的位置变化来产生表征施加到所述远端头上的所述力的输出，和存储器，所述存储器其中存储有所述接头的轴向位移阈值；

将力施加至所述远端头；

测量所述远端头的所述轴向位移和所述角偏转；

将所述远端头的所述测量的轴向位移和所述角偏转与所述远端头处的所施加力相关并且将该相关性保存在所述存储器中直至达到所述轴向位移阈值；

将大于所述轴向位移阈值的力施加至所述远端头以定义新力值；

测量所述远端头在横切于施加到所述远端头上的力的方向的平面上的位置；

使所述远端头在横切于所述力方向的平面上的所述测量的位置与所述新力值相关并且将该相关性保存在所述存储器中直至达到所述新力值的预定上限。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括提供包括线圈的磁换能器，其中所述第一子组件包括具有平行于所述插入管的纵向轴线的第一线圈轴线的第一线圈，并且其中所述第二子组件包括在所述探针的与所述第一子组件轴向间隔开的部分中的不同各自径向位置中的两个或更多个第二线圈。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括提供用于在所述身体的附近产生另一磁场的磁场发生器，并且使用所述第一子组件或所述第二子组件中的一个的所述磁换能器中的至少一个作为所述探针中的位置传感器以用于产生响应所述另一磁场的位置信号，其中所述处理器被连接以接收和处理所述位置信号以便计算所述探针相对于与所述探针分离的参考系的位置坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括确定位置坐标，所述位置坐标为六维位置和取向信息。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括提供轴向位移阈值，所述轴向位移阈值为约30克力。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括提供大于约30克力的新力值。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括提供探针，所述探针为导管。