[发明专利]机器人控制装置以及机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及机器人控制装置以及机器人系统。

背景技术

一般地说，工业用机器人系统具有：工业用机器人；通过电源用缆绳或信号用缆绳连接于工业用机器人的机器人控制装置。如日本特开平11-188686号公报以及日本特开平9-198120号公报公开的那样，工业用机器人接收机器人控制装置输出的信号，进行对应于该信号的处理动作。

近年来，在机器人控制装置中，从生产设备的省空间化的观点出发强烈要求小型化。但是，在机器人控制装置的机箱收纳有伺服放大器等各种热源。为了冷却所述热源，必须增大机箱整体的散热面积，利用大型的冷却风扇对机箱的内部进行强制冷却，这使得机箱的尺寸扩大。其结果是机器人控制装置难以小型化。另外，上述的两个公开公报，并没有启示出对应于热源的发热量的冷却结构。

另一方面，在这样的电子仪器中，还提出提高其冷却效率。在日本特开平6-216552号公报中，在机箱的侧面附近配置的印刷电路衬底(多个)的电子元件的安装面被朝向机箱的内部配置。由此，机箱的侧面附近的电子元件被暴露于流速更高的冷却空气中，这提高了印刷衬底的冷却效率。在日本特开2002-353679号公报中，在机箱设置具有通风口的冷却管，从该冷却管延伸的多个热管(heat lane)分别与伺服放大器、电源、变压器等发热体相连。由此，能够经由各热管输送大量的热，提高各发热体的冷却效率。

在日本特开平6-216552号公报中，冷却效率的提高并不是在机箱的内部整体，而只限于机箱的侧面周边。另一方面，在特开2002-353679号公报中，另外设置的冷却管会导致机箱的尺寸的扩大，妨碍机器人控制装置的小型化。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够实现冷却效率的提高和小型化的机器人控制装置以及机器人系统。

在本发明的一个方式中，提供对具有传动装置的机器人进行控制的机器人控制装置。机器人控制装置具备：机箱、传动装置驱动器、驱动控制板、主控制板、主电源控制板、通气路、冷却风扇、和保持部件。传动装置驱动器收容于机箱内，驱动传动装置。驱动控制板收容于机箱内，控制传动装置驱动器。主控制板收容于机箱内，控制驱动控制板。主电源板收容于机箱内，对驱动控制板以及主控制板供给电力。通气路至少由驱动控制板、主控制板、主电源板形成，具有朝向机箱的外侧开放的端部。冷却风扇配置在通气路的端部，使空体通过通气路。保持部件配置在通气路内，保持传动装置驱动器。

在本发明的其他方式中，提供机器人系统，其具备：具有传动装置的机器人、和上述的机器人控制装置。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式的机器人系统的简图；

图2是机器人控制器的机箱的分解立体图；

图3是机箱的立体图；

图4是机器人控制器的局部立体图。

具体实施方式

以下，结合图1～图4说明将本发明具体化了的一个实施方式。

在图1中，机器人系统具有机器人RB和作为机器人控制装置的机器人控制器1。机器人RB是四轴控制的水平多关节型的工业用机器人，由机器人控制器1控制其驱动。机器人控制器1的机箱2是近似长方体状的箱体。机箱2具有在左右方向上延伸的基底部3。基底部3的前面3a设置有一对接口连接器10、11。

接口连接器10、11分别与连接缆绳13、14的连接器15、16连接。连接缆绳13、14分别连接于个人电脑PC和指挥悬架式操纵台TP(teaching pendant)。向个人电脑PC和指挥悬架式操纵台TP输入：有关于机器人RB的设定的信息、有关于机器人RB的指令的信息、用于驱动机器人RB的驱动信号、用于控制所谓人机接口的周边功能的周边控制信号。

在图2中，机箱2具有：左侧板4、右侧板5、顶板6、后侧板即背板7、前侧板即开闭面板8。基底部3、左侧板4、右侧板5、顶板6、背板7形成前方开放了的箱体。开闭面板8的上边由铰链H连结于顶板6。开闭面板8通过以铰链H为支点转动，开闭箱体的前方。

在左侧板4以及右侧板5分别形成有通气口W1、W2。在左侧板4的外侧面以覆盖通气口W1的方式能够拆卸地配置有风扇过滤器FF。在左侧板4的内侧面经由中空衬垫T在上下方向上配置有一对冷却风扇F。中空衬垫T确保冷却风扇F的吸入距离。冷却风扇F分别从通气口W1朝向机箱2的内侧吸引外气。被吸引的空气从通气口W2被强制地排出。因此，机箱2从相互相对的两侧面的一侧吸入外气，使吸入了的空气通向另一侧的侧面(在图2中向Y方向)。