[发明专利]端部执行器具有保护壳的内镜

权利要求书

1.端部执行器具有保护壳的内镜，包括在近端的控制手柄，附接到控制手柄的远端的柔性插入部，被附接到柔性插入部的远端的端部执行器，和覆盖于柔性插入部表面的弹性覆盖件；端部执行器包括外露于弯曲部的镜头和手术器械的孔道出口；

其特征在于：端部执行器上设有一对能够将镜头和手术器械包覆其内的保护壳，保护壳呈流线型，保护壳的近端与弯曲部的远端铰接，保护壳的远端设有缺口；保护壳上设有控制保护壳相互打开或合拢的控制机构，该控制机构受控于控制手柄。

2.如权利要求1所述的端部执行器具有保护壳的内镜，其特征在于：控制机构包括固定于保护壳内表面的能使保护壳相互合拢的内拉绳和固定于保护壳的外表面的能使保护壳相对打开的外拉绳，内拉绳拉紧且外拉绳松弛时、保护壳相互合拢，内拉绳松弛且外拉绳放松时、保护壳相对打开。

3.如权利要求1所述的端部执行器具有保护壳的内镜，其特征在于：控制机构包括使保护壳相互打开的张开连杆机构和使保护壳相互合拢的闭合连杆机构；

张开连杆机构和闭合连杆机构均为双连杆且两个连杆的铰接处分别固定有张开控制拉绳和闭合控制拉绳，张开连杆机构和闭合连杆机构的两端均分别与保护壳铰接，张开连杆机构和闭合连杆机构的开口方向相对。

4.如权利要求3所述的端部执行器具有保护壳的内镜，其特征在于：张开连杆机构和闭合连杆机构围合成一个平行四边形。

5.如权利要求1所述的端部执行器具有保护壳的内镜，其特征在于：控制机构包括分别固定于保护壳上的一对齿轮副，带动齿轮副相向运动使保护壳相互合拢的闭合拉绳和带动齿轮副反向运动使保护壳相互展开的张开拉绳。

6.如权利要求1所述的端部执行器具有保护壳的内镜，其特征在于：控制机构包括连杆机构和控制拉杆，连杆机构为双连杆，控制拉杆固定于连杆机构的铰链处，连杆机构两端分别与保护壳铰接；控制拉杆包括具有刚性的弹簧套管和穿设于弹簧套管内的钢丝绳。

7.如权利要求1-6之一所述的端部执行器具有保护壳的内镜，其特征在于：镜头包括装有摄像头的成像观察端和连接成像观察端与弯曲部的连接部，该连接部为表面覆盖有弹性件的可弯曲结构；

成像观察端位于保护壳的包裹区域内，保护壳的近端设有允许连接部外露的避空部。

8.如权利要求7所述的端部执行器具有保护壳的内镜，其特征在于：保护壳的内表面设有套筒，手术器械经套筒穿出；套筒与贯穿于手术器械外的弹性管道件连接。

9.如权利要求8所述的端部执行器具有保护壳的内镜，其特征在于：保护壳的外表面设有容纳外拉绳的容纳槽。

10.如权利要求9所述的端部执行器具有保护壳的内镜，其特征在于：保护壳远端的缺口上设有透明镜片。