[发明专利]一种无需转台的航姿参考系统中加速度计高精度标定方法

权利要求书

1.一种无需转台的航姿参考系统中加速度计高精度标定方法，其特征在于，包括：

步骤1：将航姿参考系统放在水平桌面上，使航姿参考系统的X轴垂直桌面向上，Y轴和Z轴处于水平桌面内；

步骤2：采集航姿参考系统静止过程中三个轴向上加速度计的输出电压，并对采集的每个加速度计的输出电压求平均；

步骤3：将航姿参考系统的X轴垂直桌面向下，Y轴和Z轴处于水平桌面内，重复步骤2；

步骤4：将航姿参考系统的Y轴垂直桌面向上，X轴和Z轴处于水平桌面内，重复步骤2；

步骤5：将航姿参考系统的Y轴垂直桌面向下，X轴和Z轴处于水平桌面内，重复步骤2；

步骤6：将航姿参考系统的Z轴垂直桌面向上，X轴和Y轴处于水平桌面内，重复步骤2；

步骤7：将航姿参考系统的Z轴垂直桌面向下，X轴和Y轴处于水平桌面内，重复步骤2；

步骤8：利用6个位置上的6组数据，根据加速度计的误差模型，采用误差模型系数计算公式计算出加速度计误差模型的各项系数；

步骤9：在三维空间中任意选取6个互不相同并且也与上述6个位置不同的位置，在每个位置静止一定时间，对采集的每个加速度计的输出电压求平均；

步骤10：将步骤8中求出的模型误差系数作为加速度计精确标定模型中相应系数的初始值，然后利用牛顿迭代算法以及上述12个位置的12组电压值迭代出各个系数的精确值。

2.根据权利要求1所述的无需转台的航姿参考系统中加速度计高精度标定方法，其特征在于，步骤2中所述采集航姿参考系统静止过程中三个轴向上加速度计的输出电压，所需时间为3-5分钟。

3.根据权利要求1所述的无需转台的航姿参考系统中加速度计高精度标定方法，其特征在于，步骤8中所述加速度计的误差模型为：

A_x＝B_x+S_xV_x+E_xyV_y+E_xzV_z

A_y＝B_y+E_yxV_x+S_yV_y+E_yzV_z

A_z＝B_z+E_zxV_x+E_zyV_y+S_zV_z

其中，A_i分别是相应轴向的加速度，B_i分别是对应轴向加速度计的零偏，S_i分别是相应轴向加速度计的标度因数，E_ij分别是加速度计的安装误差，V_i分别是对应轴向的输出的电压的均值，其中i＝x、y或z，j＝x、y或z，且i≠j。

4.根据权利要求1所述的无需转台的航姿参考系统中加速度计高精度标定方法，其特征在于，步骤9中所述在三维空间中任意选取6个互不相同并且也与上述6个位置不同的位置，该选取的位置为：

航姿参考系统的XY平面、YZ平面、XZ平面分别与水平面成45°、135°角时的6个位置。

5.根据权利要求1所述的无需转台的航姿参考系统中加速度计高精度标定方法，其特征在于，步骤9中所述在每个位置静止一定时间，该一定时间为3-5分钟。

6.根据权利要求1所述的无需转台的航姿参考系统中加速度计高精度标定方法，其特征在于，步骤10中所述加速度计的精确标定模型模型为：

g2=Ax2+Ay2+Az2=(Bx+SxVx+ExyVy+ExzVz)2+(By+EyxVx+SyVy+EyzVz)2]]>

+(Bz+EzxVx+EzyVy+SzVz)2]]>

其中，g是当地的重力加速度，A_i分别是相应轴向的加速度，B_i分别是对应轴向加速度计的零偏，S_i分别是相应轴向加速度计的标度因数，E_ij分别是加速度计的安装误差，V_i分别是对应轴向的输出的电压的均值，其中i＝x、y或z，j＝x、y或z，且i≠j。