[发明专利]输送车

权利要求书

1.一种输送车，对被输送物进行输送，其特征在于，具备：

主体部，设置为能够沿着规定的方向行驶；

旋转部，设置为能够相对于上述主体部以上下方向的轴为中心进行旋转；

水平多关节臂，设置于上述旋转部，载放上述被输送物，并且仅在一个方向上伸缩而取出放入上述被输送物；

第一位置检测机构，在上述水平多关节臂的基部侧且在比载放上述被输送物的载放面靠上方的位置，分离地设置有2个该第一位置检测机构，检测伸缩方向上的上述被输送物的第一位置；以及

第二位置检测机构，在上述水平多关节臂设置有1个该第二位置检测机构，检测与上述伸缩方向在水平面内正交的方向上的上述被输送物的第二位置。

2.如权利要求1所述的输送车，其特征在于，

在载放上述被输送物的载放范围的俯视内侧，在从中心离开的位置，朝向中心地设置上述第二位置检测机构。

3.如权利要求1或2所述的输送车，其特征在于，

上述水平多关节臂具备：基端部；和一对承受臂，从基端部向移载方向的前侧延伸并具备载放被输送物的载放面；

上述第一位置检测机构设置于基端部的侧方两端部。

4.如权利要求3所述的输送车，其特征在于，

上述第二位置检测机构设置于上述一对承受臂中的一个承受臂。

5.一种输送车，对被输送物进行输送，其特征在于，具备：

主体部，设置为能够沿着规定的方向行驶；

旋转部，设置为能够相对于上述主体部以上下方向的轴为中心进行旋转；

移载装置，设置于上述旋转部，载放上述被输送物，并且沿着规定的伸缩方向伸缩而取出放入上述被输送物；

第一位置检测机构，在上述移载装置载放有上述被输送物时，检测上述伸缩方向上的上述被输送物的第一位置；

第二位置检测机构，在上述移载装置载放有上述被输送物时，检测与上述伸缩方向在水平面内正交的方向上的上述被输送物的第二位置；以及

控制部，在从上述移载装置取入上述被输送物起至到达该被输送物的移送目的地为止的期间，基于上述第一位置检测机构及上述第二位置检测机构检测到的上述被输送物的上述第一位置及第二位置，计算上述被输送物的位置偏移的修正量，来设定考虑了该修正量后的上述主体部的移动量、上述旋转部的旋转量及上述移载装置的伸出量。

6.如权利要求5所述的输送车，其特征在于，

上述移载装置具有仅在一个方向上伸缩的水平多关节臂，

在上述水平多关节臂的基部侧且在比载放上述被输送物的载放面靠上方的位置，设置上述第一位置检测机构。

7.如权利要求6所述的输送车，其特征在于，

上述第一位置检测机构固定于上述水平多关节臂的上述基部。

8.如权利要求6或7所述的输送车，其特征在于，

在上述水平多关节臂的上述基部，分离地设置有2个上述第一位置检测机构，

在上述水平多关节臂设置有1个上述第二位置检测机构。

9.如权利要求5～7中任一项所述的输送车，其特征在于，

上述第二位置检测机构设置于上述旋转部。