[发明专利]三维悬挂运动控制高空拍摄用吊挂系统及其运动拍摄方法

权利要求书

1.三维悬挂运动控制高空拍摄用吊挂系统，它包括吊装支撑体、设置于吊装支撑体之间的绳索和安装于绳索上的摄像机，其特征在于，所述摄像机连接有控制装置；所述控制装置包括：计算机控制中心，包括用于信息处理的计算机，和与计算机输入端连接的用于控制命令输入的键盘、触摸屏及摇杆；

复数个电机驱动器，该电机驱动器一端连接计算机的输出端，其另一端连接并控制电机；

电机，其转动轴连接绳索，通过转动来调节摄像机的位置；

用于检测电机速度和转动距离并反馈给电机驱动器的编码器；所述编码器和电机驱动器连接，复数个所述电机驱动器均与计算机相连接。

2.根据权利要求1所述的三维悬挂运动控制高空拍摄用吊挂系统，其特征在于，所述计算机的输出端通过CAN总线连接电机驱动器。

3.根据权利要求1所述的三维悬挂运动控制高空拍摄用吊挂系统，其特征在于，所述电机驱动器设置有4个，并分为两组，每组设置有可做二维空间运动拍摄方式的两个电机。

4.一种利用权利要求1至3任意一项所述的三维悬挂运动控制高空拍摄用吊挂系统的三维预置方式的运动拍摄方法，其特征在于，其方法包括；其拍摄方法为：在某一个立体空间，首先计算好空间的X、Y、Z轴的距离，在计算机界面输入X、Y、Z的数据，标定摄像机原点位置，并在计算机界面画出摄像机在该空间运行的轨迹，画好轨迹后，运行计算机软件，计算机把经过计算的数据用CAN总线分别传输给四个电机驱动器，驱动器接收到数据后经过判断，来控制电机的正反转和速度，这时速度检测编码器将检测到的速度和运行距离反馈到电机驱动器作比较，进行有效的运行轨迹及速度控制。

5.根据权利要求4所述的三维悬挂运动控制高空拍摄用吊挂系统的三维预置方式拍摄方法，其特征在于，上述吊挂系统在启动和停止时采用阻尼运行方式，缓慢加速启动和缓慢减速停止。

6.一种利用权利要求1至3任意一项所述的三维悬挂运动控制高空拍摄用吊挂系统的三维模拟方式的运动拍摄方法，其特征在于，其方法为：在一个立体空间，无法确定摄像机运行轨迹时，可通过摇杆预先使用自由运行方式来控制摄像机，这时使用轨迹记录功能，首先记录一下原点位置，然后通过编码器每隔一段时间就记录一次摄像机在X、Y、Z轴上的位置，该轨迹随着摄像机的运动，会随时显示在计算机界面，当确认轨迹符合要求时，把该轨迹存储下来，并将摄像机回原点，此时运行设备，摄像机就会按记录下来的轨迹运行。

7.一种利用权利要求1至3任意一项所述的悬挂运动控制高空拍摄用吊挂系统的三维任意方式的运动拍摄方法，其特征在于，其方法为：在某一个立体空间，通过扳动摇杆方向，来控制摄像机沿着X、Y、Z轴做任意位置运动，当摇杆动作时，摇杆信号传给计算机，计算机经过计算，把得到数据指令通过CAN总线分别传给四个电机驱动器，再由电机驱动器去控制电机的正反转和速度，以达到想要的运动拍摄效果。