[发明专利]环境识别装置及环境识别方法

权利要求书

1.一种环境识别装置，其特征在于，包括：

数据存储单元，将亮度范围和特定物对应而存储；

亮度获取单元，获取检测区域内的对象部位的亮度；

特定物初步确定单元，基于存储于所述数据存储单元的对应关系，从所述对象部位的亮度初步确定对应于所述对象部位的特定物；

对象部位群组化单元，对初步确定为对应于同一特定物的相邻的对象部位进行群组化而作为对象物；

位置信息获取单元，获取所述对象部位的相对距离；

代表距离导出单元，导出作为所述对象物的各个对象部位的相对距离的代表值的代表距离；

对象物群组化单元，将自所述对象物的水平距离的差值及高度的差值处于第一预定范围内，且相对距离和所述代表距离的差值处于第二预定范围内的、在亮度方面与该对象物对应于同一特定物的对象部位作为该对象物而进行群组化。

2.根据权利要求1所述的环境识别装置，其特征在于，在处于所述第一预定范围内及所述第二预定范围内的多个对象部位互为相邻，且其数量达到预定数量以上时，所述对象物群组化单元对所述多个对象部位作为对象物而群组化。

3.根据权利要求1或2所述的环境识别装置，其特征在于，所述对象物群组化单元将作为对象物而群组化的对象部位的相对距离视为代表距离，并以所述对象部位为基准点，将满足条件的其他对象部位进一步作为该对象物而进行群组化。

4.根据权利要求1或2所述的环境识别装置，其特征在于，所述对象物群组化单元在相对于处于所述第一预定范围内以及第二预定范围内的对象部位的水平距离的相对距离的倾斜度以及相对于高度的相对距离的倾斜度与所述对象物的各个对象部位形成直线关系时，作为该对象物而进行群组化。

5.根据权利要求1或2所述的环境识别装置，其特征在于，所述对象物群组化单元在相对于处于所述第一预定范围以及第二预定范围的对象部位的水平距离的相对距离的倾斜度以及相对于高度的相对距离的倾斜度与所述对象物的各个对象部位形成高次曲线关系时，作为该对象物而进行群组化。

6.根据权利要求1或2所述的环境识别装置，其特征在于，所述代表距离是与所述对象物内的对象部位的距离分布的顶点相当的相对距离。

7.根据权利要求1或2所述的环境识别装置，其特征在于，所述代表距离为所述对象物内的对象部位的相对距离的平均值。

8.一种环境识别方法，其特征在于，包括：

获取检测区域内的对象部位的亮度；

获取所述对象部位的相对距离；

基于存储于数据存储单元的亮度的范围和特定物的对应关系，从所述对象部位的亮度初步确定对应于所述对象部位的特定物；

对初步确定为对应于同一特定物的相邻的对象部位进行群组化而作为对象物；

导出作为所述对象物的各个对象部位的相对距离的代表值的代表距离；

将自所述对象物的水平距离的差值及高度的差值处于第一预定范围内，且相对距离和所述代表距离的差值处于第二预定范围内的、在亮度方面与该对象物对应于同一特定物的对象部位作为该对象物而进行群组化。