[发明专利]环境识别装置及环境识别方法

说明书

技术领域

本发明涉及基于检测区域的对象物的亮度识别该对象物的环境识别装置及环境识别方法。

背景技术

以往，检测位于本车辆前方的车辆或信号灯等所谓障碍物的对象物，并对本车辆进行控制以避免与所检测出的对象物发生碰撞或使本车辆与前行车辆的车距保持在安全距离的技术已被为人所知（例如，专利文献1、2）。

而且，在这种技术中，不仅将对象物一律特定为物体，而且为了进行更高精度的控制，还存在判断对象物是以与本车辆相同的速度行驶的前行车辆，还是不移动的被固定的物体等的技术。在此，当通过对检测区域的拍摄而检测出对象物时，在特定对象物为何物之前，应从所拍摄的图像中提取（剪切）对象物本身。

例如，当所拍摄的图像为彩色图像时，可以采用将具有相同的亮度（颜色）的像素群组化并作为对象物进行提取的方法。

现有技术文献

专利文献

专利文献１：日本专利第３３４９０６０号

专利文献２：日本特开平１０－２８３４６１号公报

但是，若仅仅简单地群组化具有相同的颜色特性的多个像素，则当发光标识或电子告示板中表示出的文字或图形与信号灯的点亮部分的颜色或大小近似时，有可能将这些文字或图形误认为是信号灯。而且，即便是大于信号灯的点亮部分的显示器，根据其显示状态，所显示的文字或图形未必会连续，在分别区分并群组化后，有可能无法识别为是显示于同一物体的部分。

发明内容

本发明是鉴于这种课题而提出的，其目的在于提供一种提高对象物的特定精度的环境识别装置及环境识别方法。

为了达到目的，本发明的环境识别装置，包括：数据存储单元，将亮度范围和特定物对应而存储；亮度获取单元，获取检测区域内的对象部位的亮度；特定物初步确定单元，基于存储于数据存储单元的对应关系，从对象部位的亮度初步确定对应于对象部位的特定物；对象部位群组化单元，对初步确定为对应于同一特定物的相邻的对象部位进行群组化而作为对象物；位置信息获取单元，获取对象部位的相对距离；代表距离导出单元，导出作为对象物的各个对象部位的相对距离的代表值的代表距离；对象物群组化单元，将自对象物的水平距离的差值及高度的差值处于第一预定范围内，且相对距离和代表距离的差值处于第二预定范围内的、在亮度方面与该对象物对应于同一特定物的对象部位作为该对象物而进行群组化。

在处于第一预定范围内及第二预定范围内的多个对象部位互为相邻，且其数量达到预定数量以上时，对象物群组化单元可以对多个对象部位作为对象物而群组化。

对象物群组化单元可以将作为对象物而群组化的对象部位的相对距离视为代表距离，并以对象部位为基准点，将满足条件的其他对象部位进一步作为该对象物而进行群组化。

对象物群组化单元可以在相对于处于第一预定范围内以及第二预定范围内的对象部位的水平距离的相对距离的倾斜度以及相对于高度的相对距离的倾斜度与对象物的各个对象部位形成直线关系时，作为该对象物而进行群组化。

对象物群组化单元可以在相对于处于第一预定范围内以及第二预定范围内的对象部位的水平距离的相对距离的倾斜度以及相对于高度的相对距离的倾斜度与对象物的各个对象部位形成高次曲线关系时，作为该对象物而进行群组化。

代表距离可以是与对象物内的对象部位的距离分布的顶点相当的相对距离。

代表距离可以为对象物内的对象部位的相对距离的平均值。

为了达到目的，本发明的环境识别方法，包括：获取检测区域内的对象部位的亮度；获取对象部位的相对距离；基于存储于数据存储单元的亮度的范围和特定物的对应关系，从对象部位的亮度初步确定对应于对象部位的特定物；对初步确定为对应于同一特定物的相邻的对象部位进行群组化而作为对象物；导出作为对象物的各个对象部位的相对距离的代表值的代表距离；将自对象物的水平距离的差值及高度的差值处于第一预定范围内，且相对距离和代表距离的差值处于第二预定范围内的、在亮度方面与该对象物对应于同一特定物的对象部位作为该对象物而进行群组化。

根据本发明，能够提高对象物的特定精度，因此能够防止错误识别。

附图说明

图1为示出环境识别系统的连接关系的方框图。

图2为用于说明亮度图像和距离图像的说明图。

图3为示出环境识别装置的概略的功能的功能方框图。

图4为用于说明特定物表格的说明图。

图5为用于说明通过位置信息获取单元变换为三维位置信息的说明图。

图6为用于说明特定物映射图的说明图。