[发明专利]清洁机器人控制系统及控制清洁机器人的方法

权利要求书

1.一种清洁机器人控制系统，包括：

一充电站，包括：

至少一第一信号发射器，该第一信号发射器用以发射多个信号，其中多个信号包括至少一近端信号以及至少一远端信号，以形成多个信号区；以及

一清洁机器人，包括：

一本体；

至少一信号接收器，是位于该本体上，该至少一信号接收器接收该多个信号；以及

一控制模块，是与该至少一信号接收器电性连接，并根据该多个信号，控制该本体与该充电站对接；

其中，当该本体位于其中一该信号区时，该控制模块根据该信号，控制该本体转动并往朝向该充电站的方向移动。

2.如权利要求1所述的清洁机器人控制系统，其特征在于，该至少一第一信号发射器的数目为两个，而其中之一的该第一信号发射器发射一第一近端信号及一第一远端信号，以形成一第一近端信号区及一第一远端信号区；且另一该第一信号发射器发射一第二近端信号及一第二远端信号，以形成一第二近端信号区及一第二远端信号区。

3.如权利要求1所述的清洁机器人控制系统，其特征在于，该充电站更包括一第二信号发射器，其中该第二信号发射器发射一第三近端信号，以形成一第三近端信号区。

4.如权利要求3所述的清洁机器人控制系统，其特征在于，该第二信号发射器位于两个第一信号发射器之间，该第三近端信号区位于两个第一信号发射器所分别发射的两个该近端信号区之间。

5.如权利要求4所述的清洁机器人控制系统，其特征在于，该至少一信号接收器于该本体不同位置分别设有一第一信号接收器、一第二信号接收器及一第三信号接收器，其中当该第三信号接收器接收到该第三近端信号时，该本体正对该充电站。

6.如权利要求5所述的清洁机器人控制系统，其特征在于，当该第一信号接收器或该第二信号接收器接收到该第一近端信号或该第二近端信号时，该控制模块根据该第一近端信号或该第二近端信号，控制该本体顺时针或逆时针转动，由此让该本体朝向该充电站，并控制该本体往该充电站正前方移动，以使该第三信号接收器接收该第三近端信号。

7.如权利要求5所述的清洁机器人控制系统，其特征在于，该清洁机器人更包括一计时模块及一计算模块，该计时模块分别与该控制模块及该至少一信号接收器电性连接；该计算模块分别与该控制模块及该计时模块电性连接。

8.如权利要求7所述的清洁机器人控制系统，其特征在于，当该第三信号接收器接收到该第一远端信号或该第二远端信号时，该控制模块先控制该本体在原地逆时针转动，使得该第三信号接收器无法接收该第一远端信号或该第二远端信号，随后再控制该本体原地顺时针转动，让该第三信号接收器再次接收到该第一远端信号或该第二远端信号，其中在该控制模块控制该本体原地顺时针转动时，该计时模块记录该第三信号接收器刚好接收到该第一远端信号或该第二远端信号的一第一信号接收时间，以及该第三信号接收器刚好无法接收到该第一远端信号或该第二远端信号的一第一信号失去时间，其中该计算模块根据该第一信号接收时间及该第一信号失去时间，计算该本体朝向该充电站所需的一第一转动时间，以让该控制模块控制该本体逆时针转动该第一转动时间，其中该第一转动时间为：(该第一信号失去时间-该第一信号接收时间)÷2。

9.如权利要求7所述的清洁机器人控制系统，其特征在于，当该第二信号接收器接收到该第一远端信号或该第二远端信号时，该控制模块控制该本体原地依一第一方向转动，使得该第二信号接收器无法接收到该第一远端信号或该第二远端信号，且该第一信号接收器能接收到该第一远端信号或该第二远端信号；同时该计时模块记录该第二信号接收器刚好无法接收到该第一远端信号或该第二远端信号的一第二信号失去时间，以及该第一信号接收器刚好接收到该第一远端信号或该第二远端信号的一第二信号接收时间，其中该计算模块根据该第二信号失去时间及该第二信号接收时间，计算该本体朝向该充电站所需的一第二转动时间，并让该控制模块控制该本体原地依一第二方向转动该第二转动时间，其中该第二转动时间为：(该第二信号接收时间-该第二信号失去时间)÷2，其中该第一方向与该第二方向相反。

10.如权利要求1所述的清洁机器人控制系统，其特征在于，该至少一第一信号发射器为红外线发射器，该多个信号为多个红外线编码信号；该至少一信号接收器为至少一红外线接收器。