[发明专利]清洁机器人控制系统及控制清洁机器人的方法

说明书

技术领域

本发明是关于一种清洁机器人控制系统及控制清洁机器人的方法，特别是一种控制清洁机器自动回到充电站的清洁机器人控制系统及控制清洁机器人的方法。

背景技术

清洁机器人已逐渐被广泛的使用在家庭中，而在清洁机器人执行完清洁任务后，清洁机器人都有设有自动回站充电的功能。最常见的一种自动回站控制系统是让充电站发出单一的引导信号，清洁机器人接收到该引导信号后，会先转向正对充电站的方向后，再往充电站正前方行走，但是若是有障碍物出现在清洁机器人往充电站正前方行走的路径上，清洁机器人将因为障碍物的阻挡而回不到充电站。

而另一种自动回站控制系统是让清洁机器人一直沿墙走直到找到充电站为止，若是充电站没有放在墙边或是充电站再另外一个房间，也会让清洁机器人也无法找到充电站。

因此有必要提供一种新的控制清洁机器人自动回到充电站的方法，来解决先前技术所存在的问题。

发明内容

本发明的主要目的是在提供控制清洁机器自动回到充电站的清洁机器人控制系统及控制清洁机器人的方法。

为达成上述的目的，本发明的清洁机器人控制系统包括：充电站及清洁机器人。充电站包括至少一第一信号发射器，用以发射多个信号，其中多个信号包括至少一近端信号以及至少一远端信号，以形成多个信号区。清洁机器人包括本体、至少一信号接收器、及控制模块，其中至少一信号接收器位于本体上，至少一信号接收器接收多个信号；控制模块与至少一信号接收器电性连接，并根据多个信号控制本体与充电站对接。其中，当本体位于其中一信号区时，控制模块根据该信号，控制本体转动并往朝向充电站的方向移动。

该至少一第一信号发射器的数目为两个，而其中之一的该第一信号发射器发射一第一近端信号及一第一远端信号，以形成一第一近端信号区及一第一远端信号区；且另一该第一信号发射器发射一第二近端信号及一第二远端信号，以形成一第二近端信号区及一第二远端信号区。

该充电站更包括一第二信号发射器，其中该第二信号发射器发射一第三近端信号，以形成一第三近端信号区。

该第二信号发射器位于两个第一信号发射器之间，该第三近端信号区位于两个第一信号发射器所分别发射的两个该近端信号区之间。

该至少一信号接收器于该本体不同位置分别设有一第一信号接收器、一第二信号接收器及一第三信号接收器，其中当该第三信号接收器接收到该第三近端信号时，该本体正对该充电站。

当该第一信号接收器或该第二信号接收器接收到该第一近端信号或该第二近端信号时，该控制模块根据该第一近端信号或该第二近端信号，控制该本体顺时针或逆时针转动，由此让该本体朝向该充电站，并控制该本体往该充电站正前方移动，以使该第三信号接收器接收该第三近端信号。

该清洁机器人更包括一计时模块及一计算模块，该计时模块分别与该控制模块及该至少一信号接收器电性连接；该计算模块分别与该控制模块及该计时模块电性连接。

当该第三信号接收器接收到该第一远端信号或该第二远端信号时，该控制模块先控制该本体在原地逆时针转动，使得该第三信号接收器无法接收该第一远端信号或该第二远端信号，随后再控制该本体原地顺时针转动，让该第三信号接收器再次接收到该第一远端信号或该第二远端信号，其中在该控制模块控制该本体原地顺时针转动时，该计时模块记录该第三信号接收器刚好接收到该第一远端信号或该第二远端信号的一第一信号接收时间，以及该第三信号接收器刚好无法接收到该第一远端信号或该第二远端信号的一第一信号失去时间，其中该计算模块根据该第一信号接收时间及该第一信号失去时间，计算该本体朝向该充电站所需的一第一转动时间，以让该控制模块控制该本体逆时针转动该第一转动时间，其中该第一转动时间为：(该第一信号失去时间-该第一信号接收时间)÷2。

当该第二信号接收器接收到该第一远端信号或该第二远端信号时，该控制模块控制该本体原地依一第一方向转动，使得该第二信号接收器无法接收到该第一远端信号或该第二远端信号，且该第一信号接收器能接收到该第一远端信号或该第二远端信号；同时该计时模块记录该第二信号接收器刚好无法接收到该第一远端信号或该第二远端信号的一第二信号失去时间，以及该第一信号接收器刚好接收到该第一远端信号或该第二远端信号的一第二信号接收时间，其中该计算模块根据该第二信号失去时间及该第二信号接收时间，计算该本体朝向该充电站所需的一第二转动时间，并让该控制模块控制该本体原地依一第二方向转动该第二转动时间，其中该第二转动时间为：(该第二信号接收时间-该第二信号失去时间)÷2，其中该第一方向与该第二方向相反。