[发明专利]铣刨机的控制方法和控制装置与铣刨机

权利要求书

1.一种铣刨机，其特征在于，包括：

测距装置，安装于铣刨机的车身上，用于测量所述测距装置与地面之间的距离，所述测距装置与地面之间的距离随后支腿的升降相应变化；

控制装置，与所述测距装置和铣刨机的后支腿驱动机构分别连接，用于根据所述测距装置与地面之间的距离计算铣刨鼓底部与地面之间的距离，当所述铣刨鼓底部与地面之间的距离小于预设距离阈值时，通过所述后支腿驱动机构控制所述铣刨机的后支腿停止下降。

2.根据权利要求1所述的铣刨机，其特征在于，所述控制装置还用于检测所述铣刨鼓是否已启动，并在检测到所述铣刨鼓已启动后，停止计算所述刨铣鼓底部与地面之间的距离。

3.根据权利要求1所述的铣刨机，其特征在于，所述测距装置为两个，分别安装于铣刨机的车身后部的两侧。

4.根据权利要求1所述的铣刨机，其特征在于，所述测距装置为一个，安装于铣刨机的车身后部的中间位置。

5.根据权利要求1所述的铣刨机，其特征在于，所述测距装置为一个，安装于铣刨机的车身后部的一侧。

6.根据权利要求4或5所述的铣刨机，其特征在于，还包括：

倾角测量装置，用于测量所述铣刨机的车身相对地面的倾斜角；

所述控制装置，与所述倾角测量装置连接，还用于当所述铣刨机的车身相对地面的倾斜角大于预设倾角阈值时，通过所述后支腿驱动机构控制所述铣刨机的后支腿停止上升或下降。

7.一种铣刨机的控制方法，其特征在于，包括：

获取测距装置与地面之间的距离；

根据测距装置与地面之间的距离计算铣刨鼓底部与地面之间的距离；

当所述铣刨鼓底部与地面之间的距离小于预设距离阈值时，控制所述铣刨机的后支腿停止下降。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，在获取所述测距装置与地面之间的距离之前还包括：

检测所述铣刨鼓是否已启动，若所述铣刨鼓已启动，停止计算所述刨铣鼓底部与地面之间的距离，结束控制。

9.根据权利要求7或8所述的控制方法，其特征在于，在获取所述测距装置与地面之间的距离之前还包括：

根据所述铣刨机的后支腿下降的速度设置所述预设距离阈值，所述后支腿下降的速度越快，所述预设距离阈值越大。

10.根据权利要求7或8所述的控制方法，其特征在于，在获取所述测距装置与地面之间的距离之后还包括：

获取所述铣刨机的车身相对地面的倾斜角；

当所述铣刨机的车身相对地面的倾斜角大于预设倾角阈值时，控制所述铣刨机的后支腿停止上升或下降。

11.一种铣刨机的控制装置，其特征在于，包括：

距离获取模块，用于获取测距装置与地面之间的距离；

距离计算模块，用于根据测距装置与地面之间的距离计算铣刨鼓底部与地面之间的距离；

控制模块，用于当所述铣刨鼓底部与地面之间的距离小于预设距离阈值时，控制所述铣刨机的后支腿停止下降。

12.根据权利要求11所述的控制装置，其特征在于，还包括：

倾斜角获取模块，用于获取所述铣刨机的车身相对地面的倾斜角；

所述控制模块，还用于当所述铣刨机的车身相对地面的倾斜角大于预设倾角阈值时，控制所述铣刨机的后支腿停止上升或下降。