[发明专利]铣刨机的控制方法和控制装置与铣刨机

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械领域，特别地，涉及一种铣刨机的控制方法和控制装置与铣刨机。

背景技术

铣刨机是沥青路面养护施工机械的主要机种之一，主要用于公路、城市道路等沥青砼面层清除拥包、油浪、网纹、车辙等。由于铣刨机工作效率高、施工工艺简单、铣削深度易于控制、操作方便灵活、机动性能好、铣削的旧料能直接回收利用等，因而广泛用于城镇市政道路和高速公路养护工程中。

铣刨机性能的好坏直接影响着路面铣刨工作的质量。施工过程中为保证施工质量，铣刨机工作时由调平装置控制支腿自动升降，目前的铣刨机的控制方法是：预先完成刀头对零和深度设置，开始作业时，支腿自动下降至设定高度，操作人员手动启动铣刨鼓，铣刨鼓与支腿同时下降，实现刨铣深度即为设定深度。

按照现有的铣刨机控制方法，铣刨机在施工过程中，需要操作人员手动启动铣刨鼓进行作业，如果支腿开始自动下降后没有及时启动铣刨鼓，或由于支腿下降速度过快以至未能及时启动铣刨鼓，则会出现安全隐患。

一种安全隐患是两个后支腿已经同时下降到铣刨鼓接触地面的高度，车身的重量由两前支腿和铣刨鼓支撑，而不是正常的由两个前支腿和两个后支腿共同支撑，而且在该过程中由于后支腿的实际高度值一直没有达到设定高度而导致驱动油缸一直收缩至极限状态。另一种安全隐患是两侧后支腿的下降高度不一致，导致车身倾斜，铣刨鼓一侧着地。上述两种情况存在着重大的安全隐患，而且对铣刨刀头会造成损害。

针对现有技术中存在的铣刨机可能出现铣刨鼓支撑车身重量导致安全隐患的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种铣刨机的控制方法和控制装置与铣刨机，以解决现有技术中的铣刨机可能出现铣刨鼓支撑车身重量导致安全隐患问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种刨铣机。

本发明提供的铣刨机包括：测距装置，安装于铣刨机的车身上，用于测量测距装置与地面之间的距离，测距装置与地面之间的距离随后支腿的升降相应变化；控制装置，与测距装置和铣刨机的后支腿驱动机构分别连接，用于根据测距装置与地面之间的距离计算铣刨鼓底部与地面之间的距离，当铣刨鼓底部与地面之间的距离小于预设距离阈值时，通过后支腿驱动机构控制铣刨机的后支腿停止下降。

进一步地，上述控制装置还用于检测铣刨鼓是否已启动，并在检测到铣刨鼓已启动后，停止计算刨铣鼓底部与地面之间的距离。

进一步地，上述测距装置为两个，分别安装于铣刨机的车身后部的两侧。

进一步地，上述测距装置为一个，安装于铣刨机的车身后部的中间位置。

进一步地，上述测距装置为一个，安装于铣刨机的车身后部的一侧。

进一步地，本发明提供的铣刨机还包括：倾角测量装置，用于测量铣刨机的车身相对地面的倾斜角；上述控制装置，与倾角测量装置连接，还用于当铣刨机的车身相对地面的倾斜角大于预设倾角阈值时，通过后支腿驱动机构控制铣刨机的后支腿停止上升或下降。

为了实现上述目的，根据本发明的另一个方面，提供了一种刨铣机的控制方法。

本发明提供的铣刨机的控制方法包括：获取测距装置与地面之间的距离；根据测距装置与地面之间的距离计算铣刨鼓底部与地面之间的距离；当铣刨鼓底部与地面之间的距离小于预设距离阈值时，控制铣刨机的后支腿停止下降。

进一步地，在获取测距装置与地面之间的距离之前还包括：检测铣刨鼓是否已启动，若铣刨鼓已启动，停止计算刨铣鼓底部与地面之间的距离，结束控制。

进一步地，在获取测距装置与地面之间的距离之前还包括：根据铣刨机的后支腿下降的速度设置预设距离阈值，后支腿下降的速度越快，预设距离阈值越大。

进一步地，在获取测距装置与地面之间的距离之后还包括：获取铣刨机的车身相对地面的倾斜角；当铣刨机的车身相对地面的倾斜角大于预设倾角阈值时，控制铣刨机的后支腿停止上升或下降。

为了实现上述目的，根据本发明的另一个方面，提供了一种刨铣机的控制装置。

本发明提供的铣刨机的控制装置包括：距离获取模块，用于获取测距装置与地面之间的距离；距离计算模块，用于根据测距装置与地面之间的距离计算铣刨鼓底部与地面之间的距离；控制模块，用于当铣刨鼓底部与地面之间的距离小于预设距离阈值时，控制铣刨机的后支腿停止下降。