[发明专利]一种实现电机控制器限流电流值自校准的方法

权利要求书

1.一种实现电机控制器限流电流值自校准的方法，其特征在于：所述的方法按照如下步骤进行：

步骤A、采集自校准数据，将电机控制器直接接入恒流电源，并且使恒流电源输出与目标限流电流值相等的恒定电流，在恒定电流通过采样电阻的过程中单片机对采样电阻两端的电压值进行循环采样，并通过平均值计算法计算出其循环采集到的多个电压值的平均值，并将该平均值作为自校准数据储存至电机控制器中的存储单元中；

步骤B、在电机控制器接入电机呈运行状态时单片机首先读取存储单元中的自校准数据，并通过运算将自校准数据与包含电机控制器中初始限流电流值的固定参考数据比较，如果自校准数据小于固定参考数据与允许偏差数据之差或者大于固定数据与允许偏差数据之和，则将固定参考数据作为限流电流调整的依据，反之则将自校准数据作为限流电流调整的依据，

步骤C、单片机继续采集采样电阻两端的实时电压值，将实时电压值与作为限流调整依据的参考电压值进行比较，如采样电阻两端的实时电压值超过该参考电压值，则减小其所输出的PWM占空比，进而减小电机控制器中MOSF ET的导通时间，使电流减小，始终保持电机控制器的工作电流小于或等于限流电流状态。

2.根据权利要求1所述的实现电机控制器限流电流值自校准的方法，其特征在于：所述的步骤A中单片机对采样电阻两端的电压值进行循环采样，并通过平均值计算法计算出其循环采集到的多个电压值的平均值之后首先对该平均值进行容差计算，然后判定该平均值是否在单片机中预先设定的电压值容差范围之内，如该平均值在电压值容差范围内，则将该平均值作为自校准数据储存至电机控制器中的存储单元中；反之则判定为故障，单片机通过LED指示电路或声光电路进行报警提示。

3.根据权利要求2所述的实现电机控制器限流电流值自校准的方法，其特征在于：所述的电压值容差范围是利用目标限流电流值与采样电阻基准阻值的正负60%分别进行容差计算得出。

4.根据权利要求1所述的实现电机控制器限流电流值自校准的方法，其特征在于：所述的步骤A中单片机将循环采集到的电压值通过平均值计算法计算出多个电压值的平均值为在其接收到外部控制端的自校准结束信号之前所采集到的最近16次电压值的平均值。

5.根据权利要求4所述的实现电机控制器限流电流值自校准的方法，其特征在于：所述的自校准结束信号为电机控制器的刹车信号。

6.根据权利要求1所述的实现电机控制器限流电流值自校准的方法，其特征在于：所述的步骤A中恒定电流的获得方法为控制端将电机控制器中相互并联的三个MOS管VT2、VT4、VT6打开导通，再将恒流电源接入电机相线A、B、C处，使恒流电源中的电流经过三个MOS管VT2、VT4、VT6之后再经过采样电阻R2，即采样电阻R2获得稳定的恒定电流。

7.根据权利要求1或6所述的实现电机控制器限流电流值自校准的方法，其特征在于：所述的步骤A中所采用的恒流电源为可输出恒定电流的任意直流电源。