[发明专利]影像校正系统及其影像校正方法

说明书

技术领域

本发明有关于一种影像校正系统及其影像校正方法，特别是有关于一种可自动化完成影像校正，降低产线组装工时及提升组装的效率的影像校正系统及其影像校正方法。

背景技术

一般来说，车用影像系统进行影像内地面的对象侦测及相对位置判读前，必须先建立影像内坐标位置相对于实际道路上的世界坐标位置的对应关系，而此建立对应关系的过程则称为“校正”。

首先，车用影像系统需要标定位在影像内校正图上的定位点位置，如图1所示，校正图设置于地面上，且以黑点作为定位点，再通过找点的技术来计算出影像中各个定位点的位置；或者，校正图内是由许多线段组成的方格，通过找点技术找出方格的线段交叉点，以作为定位点。然而，使用设置于地面的校正图容易受到人、车的磨损导致黑点或线条模糊不清，进而导致难以辨识的状况。同时，由于置于地面的校正图与摄影镜头具有一夹角，会造成撷取的图形有明显的形变，提高算法自动找点的技术更加繁琐且困难。

因此，为了克服查找定位点的问题，有些技术将校正图设置于车辆正前方的位置，但是其所涵盖的范围仅限于车辆前方中心位置，对于两侧对象距离的判定上会有较大的误差。同时，校正图设置的位置对于车辆生产场所来说会挡住生产动线，相当不便。

除此之外，影像校正系统很重要的一部份即是分析校正图的技术，然而，如何从影像中找到校正图也是技术的关键。一般常见的作法是通过校正图中的边和角来作为估测的定位点，然而影像中除了校正图外可能还包含许多复杂的背景，影响校正图找点的正确性。为此，常见的解决方法是要求校正图的背景必须是单纯的墙面，进而限制了校正场地的设置。而且，若于整张影像中进行校正图的比对搜寻，恐产生大幅的计算量，造成校正时间执行过长的问题。

因此，以需求来说，设计一个可使影像校正工作自动化、稳定且快速的完成，及降低产线组装工时进而提升组装良率的影像校正系统及其影像校正方法，已成市场应用上的一个刻不容缓的议题。

发明内容

鉴于上述技术问题，本发明提供了一种影像校正系统，用以校正影像，该系统包括：第一校正治具，包含第一校正图，且所述第一校正图设置于所述第一校正治具的表面；第二校正治具，包含第二校正图，且所述第二校正图设置于所述第二校正治具的表面；行动载具，包括影像撷取模块，用以撷取需要校正的校正影像，其中，在所述行动载具行进的通道两侧设置所述第一校正治具及所述第二校正治具；处理模块，连接到所述影像撷取模块，根据所述第一校正图及所述第二校正图计算所述校正影像中的第一校正样板及第二校正样板；以及，比对模块，连接到所述处理模块，将所述校正影像分别与所述第一校正样板、所述第二校正样板进行比对，并取得所述校正影像中至少一个符合所述第一校正图及所述第二校正图的位置的定位点；其中，所述第一校正治具与所述第二校正治具分开设置，且所述第一校正治具与所述第二校正治具之间具有一间隔距离。

其中，所述处理模块用以等比例缩小所述校正影像、所述第一校正样板及所述第二校正样板，且所述比对模块将所述校正影像分别与所述第一校正样板、所述第二校正样板进行比对，以比对出所述第一校正图及所述第二校正图的位置，并所述比对模块将所述校正影像分别与所述第一校正样板及所述第二校正样板进行比对，以取得至少一个所述定位点。

其中，所述处理模块用以计算所述第一校正样板及所述第二校正样板在所述校正影像中的预定位置，且根据所述预定位置设置搜寻区域；并且，所述处理模块缩小所述校正影像，且所述比对模块在所述搜寻区域中搜寻、比对所述第一校正样板及所述第二校正样板在所述校正影像中的位置，并且所述处理模块根据原比例的所述校正影像，在所述搜寻区域中分析至少一个所述定位点的位置。

其中，在缩小的所述校正影像中，所述比对模块先以缩小的所述第一校正样板及所述第二校正样板与缩小的所述校正影像进行比对，以取得一粗略位置，所述比对模块再基于所述粗略位置在原比例的所述校正影像上以一局部范围将所述校正影像分别与所述第一校正样板、所述第二校正样板进行比对，以取得至少一个所述校正影像中符合所述第一校正图及所述第二校正图的位置的所述定位点。