[发明专利]零件安装线的基板搬运控制方法及基板搬运控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及将多台零件安装机直列配置的零件安装线的基板搬运控制方法及基板搬运控制装置，更详细而言，涉及使零件从基板端部超出的超出基板的停止位置控制。

背景技术

作为生产安装有多个零件的基板的基板生产机，有焊料印刷机、零件安装机、回焊机、基板检查机等，一般利用基板搬运装置将它们连结而构筑基板生产线。而且，大多将模块化后的多台零件安装机直列配置而构成零件安装线。基板搬运装置担任着在这些基板生产机之间依次交接基板，并且在基板生产机的内部搬运基板而使基板停止在规定位置的作用。在这种基板搬运装置中，通常在沿着搬运路径旋转的传送带上载置基板进行搬运。而且，作为使基板停止在规定位置的控制方法，有设置在搬运路径的中途的基板传感器对基板端部进行检测之后将基板搬运规定距离的方法。

在该基板搬运控制方法中，在零件从基板端部超出地被安装而表观的基板全长增加时，产生难以使基板停止在规定位置的问题。例如，利用上游侧的零件安装机使连接器零件从基板的上游侧端部超出地安装且向下游侧的零件安装机搬入时，若基板传感器对基板的上游侧端部进行检测，则检测出连接器零件的上游侧端部作为基板的上游侧端部，因此会产生超出量的位置检测误差。其结果是，无法使基板停止在规定的安装位置，可能无法实施标记相机对基板上的基准标记的读取、零件移载装置对零件的安装等。

另外，在安装位置上结束了零件的安装之后预先将基板搬运到下游侧的零件安装机的正前方的待机位置，由此来缩短搬运所需时间的搬运控制方法中，超出基板也会产生问题。即，当安装的零件从基板的下游侧端部超出时，在搬运了从安装位置到待机位置的规定距离的时刻，零件比待机位置更向下游侧突出，因此判定为被超过待机位置搬运了的越程，发生搬运异常。

针对这种问题，在专利文献1的电路基板加工机的电路基板检测方法及装置中，公开了维持、提高控制基板的停止位置的精度的技术的一例。专利文献1的电路基板检测方法配设有照射扩散光而检测来自基板的反射光的第一基板检测传感器和照射收敛光而检测来自基板的反射光的第二基板检测传感器，并根据电路基板的种类来选择性地切换任一传感器进行使用。由此，例如对于以安装了具有线状的孔眼或切口的多张基板或各种电子零件的电路基板，也能够提高检测精度的可靠性。

【在先技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】日本特开2003-31991号公报

然而，专利文献1的方法通过将扩散光和收敛光分开使用来提高检测精度。例如，防止收敛光通过孔眼或切口而未反射的情况、因安装完成的零件的表面状态导致扩散光的反射量变化所引起的基板端部的误检测。然而，该方法未对应到安装了的零件从基板端部超出的情况。考虑到依赖于生产的基板的种类而超出的零件的种类、超出量（超出长度）、超出宽度会发生变化时，难以仅通过扩散光与收敛光的分开使用来准确地检测出本来的基板端部。因此，难以使基板准确地停止在规定位置。而且，专利文献1的方法需要多个种类的传感器及它们的选择控制机构，具有成本高这样的问题。

在使基板停止在前述的安装位置、待机位置的控制中，需要将利用某一零件安装机安装从基板的上游侧端部或下游侧端部超出的零件的情况及其超出量可靠地向下游侧的零件安装机传递，反映到停止位置控制中。

发明内容

本发明鉴于上述背景技术的问题而作出，课题在于提供一种成本低廉的零件安装线的基板搬运控制方法及基板搬运控制装置，即使对于利用上游侧的零件安装机以零件从基板端部超出的方式安装后的超出基板，也能够准确地使其停止在下游侧的零件安装机的安装位置及待机位置上。