[发明专利]识别拐弯机动的方法和驾驶员辅助系统

权利要求书

1.一种识别在观察车辆(3)前方行驶的车辆(2)的拐弯机动的方法，包括以下步骤：

a)在由摄像机(4)连拍的前车(2)图像中标记出(S2)该前车的至少一个第一参考点和第二参考点(5)，其中，这些参考点(5)在该前车(2)的横向上彼此间隔；

b)求出(S3)在所述图像中的所述参考点(5)的影像的距离(d_n)；

c)如果确定该距离(d_n)缩短，则识别出(S11)拐弯机动。

2.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述参考点是所述前车(2)的两盏尾部大灯。

3.根据权利要求1或2的方法，其特征在于，监测(S4)观察车辆(3)和前车(2)之间的距离(D)，并在步骤c)中，只有当参考点(5)之间距离(d_n)的缩小量大于车辆(2，3)之间距离(D)的或许同时的增大量时，才识别出拐弯机动。

4.根据权利要求3的方法，其特征在于，与第三参考点(10)相关地测量车辆(2，3)之间距离(D)，该第三参考点位于该前车(2)上并在第一和第二参考点(5)之间。

5.根据权利要求3或4的方法，其特征在于，所述前车(2)的转向灯被监测(S7)，并且为了造成拐弯机动的识别认定而所述参考点(5)之间距离的缩小必须比车辆(2，3)之间距离的增大至少大的系数(1+q2，1+q1)在转向灯被操作时比在转向灯未被操作时小。

6.根据权利要求3、4或5的方法，其特征在于，研究该图像中是否存在拐弯车道(S6)，并且为了造成拐弯机动的识别认定而所述参考点(5)之间距离的缩小必须比车辆(2，3)之间距离的增大至少大的系数(1+q2，1+q1)在有拐弯车道时比在没有拐弯车道时小。

7.根据权利要求3至6之一的方法，其特征在于，在地图中确定该观察车辆的位置和行驶方向(S6)，研究该图中是否存在拐弯车道，为了造成拐弯机动的识别认定而所述参考点(5)之间距离(d，d_n1)的缩小必须比车辆(2，3)之间距离(D_n，D_n-1)的增大至少大的系数(1+q2，1+q1)在有拐弯车道时比在没有拐弯车道时小。

8.根据权利要求3至7之一的方法，其特征在于，研究所述图像中是否显示前车(2)有侧向运动(S8)，为了造成拐弯机动的识别认定而所述参考点(5)之间距离(d，d_n1)的缩小必须比车辆(2，3)之间距离(D_n，D_n-1)的增大至少大的系数(1+q2，1+q1)在发现有侧向运动时比在没有发现有侧向运动时小。

9.根据权利要求3至8之一的方法，其特征在于，控制所述观察车辆(3)的速度(v)，以保持车辆(2，3)之间的测量距离(D)在最小距离(Ds)之上。

10.根据权利要求9的方法，其特征在于，与未识别认定有拐弯机动时相比，该最小距离(Ds)在识别认定出拐弯机动时被设定为较小。

11.一种包含程序码媒介的计算机程序产品，它使计算机胜任执行根据前述权利要求之一的方法。

12.一种用于机动车的驾驶员辅助系统，包括测量距前车(2)的距离的装置(8，12)、拍摄前车(2)图像的摄像机(4)和用于在距前车(2)的测量距离(D)小于最小距离(Ds)时减慢机动车(3)和/或产生警报信号的装置(12，17)，其特征在于，它还具有用于求出在摄像机(4)图像中的前车(2)上参考点(5)的影像之间的距离(d_n)，以便在所述影像间的距离(d_n)减小时识别出拐弯机动并在识别出拐弯机动时缩短该最小距离(Ds)的装置(12)。