[发明专利]识别拐弯机动的方法和驾驶员辅助系统

说明书

技术领域

本发明涉及用于由跟随在后的观察车辆识别在街道交通中的车辆拐弯机动或者拐弯企图的方法和装置。

背景技术

已知许多这样的驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统从观察车辆方观察跟车距离并控制观察车辆的速度以防止前后撞车。

这样的驾驶员辅助系统通过适时加强减速观察车辆能阻止车辆受损和同车乘客的身体和生命受伤害。但驾驶员辅助系统的客观上不需要的或者其意义未使乘车人明白的制动干预只以对驾驶舒适性有显著影响的形式被感受到，并且会显著影响这种驾驶员辅助系统在公众中的接受程度。

不必要的或看起来不必要的刹车干预的一个常见理由是前车即将做拐弯机动前的减速。驾驶员一般能没有困难地判断前车司机的企图，因为前车司机通过转向灯表明其拐弯企图、因为可以看到前方的道路分岔等等。在这样的情况下，驾驶员倾向于缩短相对于前车所保持的正常安全距离，以便无需不必要地刹车制动。如果驾驶员辅助系统在这样的情况下刹车制动，则驾驶员认为这是错误的行为而不予接受。

DE102008063579A1公开了一种驾驶员辅助系统，它在这样的情况下允许做出灵活反应。该系统包括具有角度分辨型立体摄像机的拐弯判断装置。要识别的是显露在由立体摄像机所提供的图像中的前车突然变宽。这种加宽归结于立体摄像机不仅显露出前车尾部，而且显露出侧面。但其前提条件是车辆距离大到足以使观察车辆的立体摄像机尤其可以拍到侧面。车辆距离越短，车辆行驶方向之间的角度偏差必需越大，这样才能拍到前车的侧面。对此，车辆距离越小，常规方法越不灵敏。因此，在尤其需要快速可靠干预的交通状况中考虑的是驾驶员辅助系统至少是灵敏的。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种用于识别前车拐弯机动的方法，其灵敏性不随逐渐接近前车而递减。

上述技术问题将通过具有以下步骤的方法来完成：

a)在由摄像机连拍的前车图像中标记出该前车的至少一个第一参考点和第二参考点，所述第一和第二参考点在前车横向上彼此间隔；

b)求出在该图像中的这些参考点的影像间的距离；

c)如果确定该距离缩短，则识别出拐弯机动。

即，常规方法依据的是在拐弯时看上去加宽的整个前车的轮廓剪影，而本发明方法的出发点是由前车偏转导致的、预先确定的且也在前车直线行驶时可看到的参考点之间的虚设距离或虚拟距离的透视压缩。

该前车的两个尾部大灯最好用作参考点，一方面是因为它们一般是相隔最远的且毕竟用在前车上并可被观察车辆随时看到的参考点，另一方面是因为，尤其是当它们在拐弯前刹车中闪亮时，可以简单可靠地在所拍摄的图像中发现这些尾部大灯。

参考点影像之间距离的缩小优选是拐弯机动识别的必要条件，但不是充分条件。为了实现可靠的识别，还适当地监测观察车辆和前车之间的距离，并且只在参考点影像之间距离的缩小大于车辆之间距离的或许同时的增大时才识别出拐弯机动。

车辆之间距离适当地与第三参考点相关地被测量，第三参考点位于前车上且在第一和第二参考点之间。

还适当的是，监测前车的转向灯，并且为了造成拐弯机动的识别而所述参考点之间距离的缩小必须比车辆之间距离的增大至少大的系数在转向灯被操作时比在没有操作时小。因此，转向灯的打闪本身不足以造成识别出拐弯机动。因而，采用本发明方法来控制跟车距离的驾驶员辅助系统将不会单独因为转向灯打闪就缩小跟车安全距离，因为可能忘记了亮着的转向灯，或者它可能在预期拐弯之前已经打亮很长一段时间了。

或许预期的前车拐弯的另一判断标准是存在拐弯车道。这样的车道一方面可在由摄像机提供的图像中被确定，另一方面有以下可能性，即，观察车辆的位置和行驶方向在例如车辆导航系统的一幅地图中被求出，以便通过这种方式确定在该地图上在观察车辆的道路上是否记录有拐弯车道。

另一个可能性在于，研究该图像中是否显示前车有侧向运动。这样的侧向运动可能在拐弯方向上进行，但也可能与预期的前车拐弯方向相反，例如因为前车在过弯时甩尾，或者因为前车司机在过弯前先与弯道方向相反地使汽车转向以便随后能以更大的转弯半径入弯。

本发明的另一个主题是用于机动车的驾驶员辅助系统，包括测量跟车距离的装置、拍摄前车图像的摄像机、用于在被测跟车距离小于最小距离时减慢机动车或产生警报信号的装置和确定在摄像机图像中的前车参考点的影像的距离并且在该影像的相互间距离减小时识别出拐弯机动并在识别出拐弯机动时缩短最小距离的装置。