[发明专利]多自由度机械手夹具

权利要求书

1.一种多自由度机械手夹具，其特征在于：包括机械手主机、夹取机构、用于连接所述机械手主机及夹取机构的连接臂及控制器，所述夹取机构包括一对用于夹取工件的可旋转抓手、用于调节两个所述抓手之间X轴向距离的夹取装置、用于驱动所述抓手沿Y轴移动的移动装置，所述夹取装置和移动装置与所述控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的多自由度机械手夹具，其特征在于：所述夹取机构中还包括用于调节所述抓手夹取力的调节装置。

3.根据权利要求1所述的多自由度机械手夹具，其特征在于：所述夹取机构中还包括一对相对设置的机械臂，所述抓手连接在所述移动装置上，所述移动装置固定在所述机械臂上，所述机械臂与所述夹取装置连接。

4.根据权利要求3所述的多自由度机械手夹具，其特征在于：所述夹取装置为伸缩夹取气缸，两个所述机械臂固定在所述伸缩夹取气缸的两端，由所述伸缩夹取气缸的伸缩带动一对所述机械臂相对移动实现工件的夹取及松开。

5.根据权利要求4所述的多自由度机械手夹具，其特征在于：所述伸缩夹取气缸连接一气缸调压阀，所述气缸调压阀与所述控制器电连接。

6.根据权利要求3所述的多自由度机械手夹具，其特征在于：所述移动装置为伸缩移动气缸，所述伸缩移动气缸驱动所述抓手沿所述机械臂做直线运动。

7.根据权利要求3所述的多自由度机械手夹具，其特征在于：所述抓手的旋转由与所述抓手连接的旋转气缸驱动，所述旋转气缸连接在所述移动装置上，所述旋转气缸与所述控制器电连接。

8.根据权利要求1所述的多自由度机械手夹具，其特征在于：在所述连接臂上设置有用于手动操作的手柄。

9.根据权利要求1所述的多自由度机械手夹具，其特征在于：所述机械手主机包括一悬臂吊，在所述悬臂吊的悬臂下端转动连接所述连接臂。

10.根据权利要求9所述的多自由度机械手夹具，其特征在于：所述悬臂吊的悬臂通过伸缩气缸实现垂直方向上的升降。