[发明专利]多自由度机械手夹具

说明书

技术领域

本发明涉及一种夹具，特别涉及一种多自由度机械手夹具。

背景技术

现有助力机械手爪夹夹具机构，多为专用夹具，通用性小，一般会存在以下问题：一、机构自由度小，难以适应多种尺寸工件的需要。二、对工件难以实现翻转，即使实现翻转，也难以对工件放置的位置进行较精确定位，导致对工件翻转后，需重新放置再夹取，夹取效率不高，且耗时，难以操作。三、难以调节对工件的夹取力，不同的工件，工件表面的质量要求、工件的刚度各不相同，对机械手夹具的夹取力提出了不同的要求，现有的机械手一般夹取力固定，即使实现夹取力变化，也会导致机构复杂，故难以满足生产实际要求。

发明内容

本发明主要目的在于解决上述问题和不足，提供一种结构简单，通用性强，使用安全方便的多自由度机械手夹具。

为实现上述目的，本发明的技术方案是：

一种多自由度机械手夹具，包括机械手主机、夹取机构、用于连接所述机械手主机及夹取机构的连接臂及控制器，所述夹取机构包括一对用于夹取工件的可旋转抓手、用于调节两个所述抓手之间X轴向距离的夹取装置、用于驱动所述抓手沿Y轴移动的移动装置，所述夹取装置和移动装置与所述控制器电连接。

进一步，所述夹取机构中还包括用于调节所述抓手夹取力的调节装置。

进一步，所述夹取机构中还包括一对相对设置的机械臂，所述抓手连接在所述移动装置上，所述移动装置固定在所述机械臂上，所述机械臂与所述夹取装置连接。

进一步，：所述夹取装置为伸缩夹取气缸，两个所述机械臂固定在所述伸缩夹取气缸的两端，由所述伸缩夹取气缸的伸缩带动一对所述机械臂相对移动实现工件的夹取及松开。

进一步，所述伸缩夹取气缸连接一气缸调压阀，所述气缸调压阀与所述控制器电连接。

进一步，所述移动装置为伸缩移动气缸，所述伸缩移动气缸驱动所述抓手沿所述机械臂做直线运动。

进一步，所述抓手的旋转由与所述抓手连接的旋转气缸驱动，所述旋转气缸连接在所述移动装置上，所述旋转气缸与所述控制器电连接。

进一步，在所述连接臂上设置有用于手动操作的手柄。

进一步，所述机械手主机包括一悬臂吊，在所述悬臂吊的悬臂下端转动连接所述连接臂。

进一步，所述悬臂吊的悬臂通过伸缩气缸实现垂直方向上的升降。

综上内容，本发明所述的一种多自由度机械手夹具，结构简单，可以实现对不同尺寸、形状的工件的多自由度的夹取，操作安全方便，通用性强，抓手可以做Y轴向的直线运动，满足工件夹取和放置时微调的要求，且能实现对工件的180度翻转，本发明还可以对抓手的夹取力进行调节，满足不同工件夹取时对不同夹取力的要求。

附图说明

图1 是本发明结构示意图；

图2 是本发明夹取机构结构示意图。

如图1和图2所示，机械手主机1，夹取机构2，连接臂3，控制面板4，悬臂吊5，悬臂6，立柱7，销轴8，伸缩气缸9，连接杆10，伸缩杆11，机械臂12，抓手13，伸缩夹取气缸14，气缸调压阀15，伸缩移动气缸16，旋转气缸17，手柄18。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述：

如图1所示，一种多自由度机械手夹具，包括机械手主机1、夹取机构2、用于连接机械手主机1及夹取机构2的连接臂3、控制器。

其中，如图1所示，机械手主机1包括一中心回转式悬臂吊5，悬臂吊5以一钢立柱7为中心，立柱7固定在车间的地面上，悬臂6绕立柱7做360度旋转，悬臂6与立柱7的顶部通过销轴8连接，悬臂6通过伸缩气缸9实现垂直方向上的升降，伸缩气缸9固定在立柱7上，悬臂6通过连接杆10与伸缩气缸9的伸缩杆11连接，伸缩气缸9与控制器连接，由控制器控制悬臂6的高度。

连接臂3的顶端与悬臂6的底端通过转轴及轴承实现360度转动连接，连接臂3的底端与夹取机构2连接。

如图2所示，夹取机构2包括一对用于夹取工件的可旋转抓手13、相对设置的一对机械臂12，每个机械臂12对应一个抓手13，两个机械臂12之间通过夹取装置连接，夹取装置控制两个机械臂12在X轴方向上的相对运动，在每个机械臂12上固定连接一个移动装置，可旋转的抓手13与移动装置连接，移动装置驱动抓手13在Y轴向上做直线运动。