[发明专利]一种CAN消息长延时处理方法

说明书

技术领域

本发明涉及汽车电子控制技术领域，尤其涉及一种对汽车CAN总线中消息发生长延时的处理方法。

背景技术

在CAN总线中，一般是事先确定好各消息的ID。CAN总线的优先级策略是根据ID值的大小来决定发送消息的优先级，ID值越小优先级越高。这样就会导致在网络繁忙的时候，会出现一些ID优先级低的信号传输时延逐渐增加，以至于长时间发送不出去，影响控制功能的实时性。

公开日为2011年04月27日、公开号为CN102035707A的专利文献公开了一种的技术方案：车载CAN网络的通信实时性保障方法，首先确定基准周期内可以发送的最大消息数S，并判断是否大于需要发送的周期型消息个数S1与事件型消息预留个数S2的和，如果不大于，则优化电子控制单元发送周期消息的数量，直至满足大于条件，如果大于，则根据标志符ID将周期型消息分配到基准周期的时隙中，并为事件型消息做预留，生成消息调度表；最后选取一个电子控制单元作为CAN网络时序基准节点，以基准周期广播基准周期起始消息，各电子控制单元接收到基准周期起始消息后，依据消息调度表，发送周期性消息。从时序上对现有CAN总线的使用进行保障，使各个电子控制单元发送的消息能实时地发送出去，这样，车载CAN网络的通信实时性就得到了保障。但是该方案的不足之处是，在需要传输的消息数量比较多，超出其最大消息数S就得进行消息数量消减，这在现今车载网络节点不断增多、消息数量大的环境下，实施起来会非常困难，而且由于消息数量受到限制影响车辆控制功能全面发挥。

发明内容

本发明主要是解决现有技术所存在的优先级低的消息发送困难影响实时性以及人为消减消息数量影响车辆控制功能全面发挥等技术问题，提供一种CAN消息长延时处理方法，它能够当网络繁忙时，在延迟时间达到所发送消息可以承受的最大延迟时，自动降低消息ID，将该消息的优先级提高后发送出去，提高发送消息的实时性，该方案实施方便，成本低，使用效果好。

本发明针对现有技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的，一种CAN消息长延时处理方法，是一种CAN网络节点对长延时消息进行特别处理使这类消息在网络繁忙时也能够按规定时间发送出去的方法，该方法包括以下步骤：

（A）启动消息发送；

（B） 开始计时；

（C）判断消息类型；

（D）如果是周期性消息，在规定延时周期内没成功发送，则降低消息ID重新发送；

（E） 如果是事件性消息，在规定时长内没成功发送，则降低消息ID重新发送。

由于消息优先级与ID捆绑，优先级高的消息具有较小的ID。

消息的ID是消息的标识符，包含有消息优先级、节点地址等信息。

由于在网络繁忙时，CAN总线要传输大量消息，优先级高的消息被优先传送，使得优先级低的消息被推迟传送。该方法通过节点在发送消息后计时，自动计算CAN消息由于网络繁忙而导致的延迟时间，当这个延迟时间达到所发送消息可以承受的最大延迟时（周期性消息的规定延时周期、事件性消息的规定时长），节点自动减小消息ID，使该消息的优先级提高后发送出去。

作为优选，为每个消息配置一常规ID，一繁忙ID，在网络繁忙导致延时达到规定时延后，消息使用繁忙ID发送。繁忙ID的发送优先级高，使用繁忙ID可以迅速占用CAN总线将消息发送出去。在网络不繁忙时，使用常规ID发送该消息。

作为优选，消息在使用繁忙ID发送结束后恢复使用常规ID。恢复使用常规ID以适应CAN网络不繁忙时的设计需求，如果CAN网络继续繁忙，则通过计时判断延时，在再次达到规定延迟后再次使用繁忙ID发送，如此循环。

作为优选，规定延时周期是3个常规发送周期，规定时长是200毫秒。对于周期性消息，规定延时周期设定为常规发送周期的3倍、事件性消息规定时长为200毫秒，在实践中这样的设置能够较好地满足CAN总线的负载率要求和低优先级消息的较好实时性。

作为优选，消息发送失败时采用降低后的消息ID重新发送。将发送失败的消息的ID标识降低，提高其优先级后再次发送出去。

作为优选，降低后的消息ID是所述繁忙ID。为方便操作，将发送失败的消息直接采用所述繁忙ID发送出去。

本发明带来的有益效果是，它能够当网络繁忙时，在延迟时间达到所发送消息可以承受的最大延迟时，自动降低消息ID，将该消息的优先级提高后发送出去，提高发送消息的实时性，方案实施方便，成本低，使用效果好。

附图说明

图1是本发明的一种消息处理流程图。