[发明专利]电弧焊监视装置

说明书

技术领域

本发明涉及电弧焊监视装置。

背景技术

作为监视电弧焊接状态的技术，公知专利文献1及专利文献2。在专利文献1中提出一种下述的电弧焊监视装置：使电弧焊接中的焊接电流、焊接电压、及由各种传感器得到的波形数据、与机器人的动作轨迹同步地进行记录，并显示于监视器的显示器。由该监视器装置也能够进行焊接异常判定，并且使相当于存在焊接异常的数据范围的机器人的动作轨迹的部分以与该部分除此之外的位置不同的颜色进行显示。另外，在该监视器装置中，焊接电流及焊接电压的检测机构独立地设置于机器人控制装置外且电弧焊接机外。将专利文献1称作现有技术1。

在专利文献2中提出了一种下述的电弧焊接机器人：能够与程序名、焊接位置一起将电弧焊接中的焊接电流输出平均值、焊接电压输出平均值等的测量数据作为历史记录信息进行保存。该历史记录的保存定时可以从所有焊接条件变更时或者异常产生时的其中一方中选择。将专利文献2称作现有技术2。

此外，在由电弧焊接机器人进行的电弧焊接中，在产生了电弧中断或熔敷等的焊接异常、熔深不足或焊接焊道的形成不良等的施工不良的情况下，为了查明其原因，大多情况需要解析在微小时间范围内的焊接现象。这种情况下，在产生了所述现象的部分中至少需要以高频率采样过的实际焊接电流和实际焊接电压。综上，如果有实际焊丝(wire)进给速度或实际气体流量等的附加信息，则查明原因是有效的。

专利文献1：日本特开平11-58007号公报

专利文献2：日本特开2006-26655号公报

发明内容

在现有技术1中公开了下述的电弧焊监视装置：能够使电弧焊接中的焊接电流、焊接电压及由各种传感器得到的波形数据与机器人的动作区域同步地进行记录。

然而，在现有技术1中，存在下述的问题。针对所有焊接施工，将以相同频率采样过的波形数据作为历史记录进行保存。为此，在以高频率进行采样的情况下，需要能以高速存取的大容量的非易失性存储器，从而系统的价格变得非常高。

另一方面，在现有技术2中，由于能够作为历史记录进行保存的是焊接电流和焊接电压在示教步骤间的平均值，所以存储容量少也可以，但是无法残存查明焊接不良原因的充足的信息。

本发明的目的在于提供一种电弧焊监视装置：通过在不采用可高速存取的高价的大容量存储器的情况下进行高频采样，能够自动地取得解析在产生焊接异常时的微小时间范围内的焊接现象所需的数据。

为了解决上述问题，本发明的技术方案1的发明提供一种电弧焊监视装置，其设置于焊接机器人系统，所述焊接机器人系统具备：配备焊炬的1个或2个以上的机械手、使进给至所述焊炬的焊丝熔化来对焊接对象物进行焊接的1个或2个以上的焊接机、以及连接了所述1个或2个以上的机械手和所述1个或2个以上的焊接机的机器人控制装置，且由所述机械手及所述焊接机构成的1个或2个以上的焊接机器人的焊接动作受所述机器人控制装置控制，所述电弧焊监视装置的特征在于具备：易失性的第1存储机构，其以环形缓冲方式存储由所述焊接机具备的焊接电流检测机构及焊接电压检测机构以规定的采样周期取得到的焊接电流及焊接电压之中的、至少其中一方的数据；平均值计算机构，其算出所述数据在规定时间间隔的平均值；和非易失性的第2存储机构，其存储所述平均值。

一般地，采样周期越处于高速，作为存储被采样的数据的非易失性的存储机构而越是需要可高速存取的高价的大容量存储器。但是，根据上述构成，即便在第1存储机构采用了采样周期为高速且可高速存取的存储器(storage)的情况下，也因为是环形缓冲方式，所以无需大容量存储器。进而，由于为易失性，所以也可不采用可高速存取的高价的非易失性的大容量存储器来作为存储机构。另外，由于在第1存储机构中存储的焊接电流及焊接电压是以高速的采样周期(＝微小时间)取得出的数据，所以在产生焊接异常时能够解析微小时间范围内的焊接现象。

技术方案2的发明在技术方案1中的特征在于，具备存储控制机构，该存储控制机构在焊接异常时向所述第2存储机构存储已存储于所述第1存储机构中的至少其中一方的数据。

根据上述构成，在焊接异常时，通过向非易失性的第2存储机构存储已存储于易失性的第1存储机构的数据，从而能够追溯到以往来确认以高速的采样周期取得出的数据对应环形缓冲的容量的部分。即、能够在基于高速采样的微小时间范围内解析刚产生焊接异常之前的焊接现象。

技术方案3的发明在技术方案2中的特征在于，所述机器人控制装置具备所述第1存储机构、第2存储机构、平均值计算机构及存储控制机构。