[发明专利]机器人及机器人手

权利要求书

1.一种机器人，该机器人在机器人手臂的末端具备能握持对象物的机器人手，其特征在于，

所述机器人手具有：

气动卡盘装置，所述气动卡盘装置利用气缸使一对活塞平行地开闭运动；

一对第1握持部件，所述一对第1握持部件分别设在所述一对活塞的一侧，并能够沿彼此远离和接近的方向移动；和

一对第2握持部件，所述一对第2握持部件分别设在所述一对活塞的另一侧，并能够在与所述第1握持部件不同的可动区域沿彼此远离和接近的方向移动，

所述机器人手构成为，能相对于所述机器人手臂的末端绕与所述第1握持部件及所述第2握持部件的可动面大致垂直的旋转轴旋转。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述机器人手以能握持长方形形状的所述对象物的方式构成，

所述第1握持部件的可动区域及所述第2握持部件的可动区域中的一者与所述对象物的长边对应，而另一者与所述对象物的短边对应。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述机器人手在所述第1握持部件及所述第2握持部件的末端分别具有用于与所述对象物接触的接触部件，

所述接触部件在与所述对象物接触的接触面的至少一部分具有锯齿状的齿部。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的机器人，其特征在于，

所述机器人手在所述第1握持部件及所述第2握持部件的末端分别具有用于与所述对象物接触的接触部件，

所述接触部件在与所述对象物接触的接触面的至少一部分具有橡胶部件。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的机器人，其特征在于，

所述机器人手在所述第1握持部件及所述第2握持部件的末端分别具有用于与所述对象物接触的接触部件，

所述接触部件设置成能以长度方向中心部为轴摆动，且所述接触部件的长度方向两端部被弹簧朝所述对象物侧施力。

6.根据权利要求3～5中任意一项所述的机器人，其特征在于，

所述第1握持部件及所述第2握持部件在长度方向的中间部分分别具有弯曲部，所述弯曲部以使所述接触部件在高度方向上处于低位置的方式弯曲。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的机器人，其特征在于，

所述气动卡盘装置具有设置板，在所述设置板能够设置吸盘、所述吸盘用的真空装置以及用于识别所述对象物的识别装置中的至少一个。

8.一种机器人手，该机器人手以能旋转的方式设在机器人手臂的末端并能握持对象物，其特征在于，

所述机器人手具有：

气动卡盘装置，所述气动卡盘装置利用气缸使一对活塞平行地开闭运动；

一对第1握持部件，所述一对第1握持部件分别设在所述一对活塞的一侧，并能够沿彼此远离和接近的方向移动；和

一对第2握持部件，所述一对第2握持部件分别设在所述一对活塞的另一侧，并能够在与所述第1握持部件不同的可动区域沿彼此远离和接近的方向移动。