[发明专利]机器人及机器人手

说明书

技术领域

公开的实施方式涉及具备能握持对象物的机器人手的机器人及其机器人手。

背景技术

以往，已知设在机器人手臂的末端并能握持对象物的机器人手（例如，参照专利文献1）。该机器人手（夹持装置）具有：能够沿彼此远离和接近的方向移动的2个握持部件；和驱动所述握持部件的电动机。

专利文献1：日本实公平第8-10523号公报

为了不降低机器人的作业性和外观性，机器人手的驱动涉及到的电缆类一般在机器人手臂内布线。然而，在像上述现有技术的机器人手那样采用电动机作为握持部件的驱动源的情况下，存在下述问题：不仅机器人手要具有电动机的设置空间，而且由于电动机用的动力电缆粗，因此使机器人手臂细是困难的，机器人的小型化受到限制。

因此，考虑代替电动机而采用气缸来驱动机器人手的握持部件。在该情况下，不需要电动机的设置空间，并且，用于供给压缩空气的空气管比电动机用的动力电缆细，因此，能够解决上述问题。然而，在用气缸驱动握持部件的情况下，与采用电动机的情况不同，一般是在手打开时将2个握持部件张开到可动范围的最大限度。因此，在为了能够握持尺寸大的对象物而将可动区域设定得大的情况下，在手打开时握持部件大幅地张开，因此，根据作业环境不同，存在着握持部件与周围的设备接触、导致破损等危险。另一方面，在为了防止该问题而将握持部件的可动区域设定得窄的情况下，只能握持尺寸小的有限的对象物。这样，在对机器人手进行空气驱动的情况下，需要形成为与作业环境和对象物的尺寸对应的个别规格，存在没有通用性的问题。

发明内容

本发明是鉴于该问题而完成的，其目的在于提供既能确保通用性又能实现小型化的机器人及机器人手。

为了解决上述课题，根据本发明的一个观点，应用一种机器人，该机器人在机器人手臂的末端具备能握持对象物的机器人手，所述机器人手具有：气动卡盘装置，所述气动卡盘装置利用气缸使一对活塞平行地开闭运动；一对第1握持部件，所述一对第1握持部件分别设在所述一对活塞的一侧，并能够沿彼此远离和接近的方向移动；和一对第2握持部件，所述一对第2握持部件分别设在所述一对活塞的另一侧，并能够在与所述第1握持部件不同的可动区域沿彼此远离和接近的方向移动，所述机器人手构成为，能够相对于所述机器人手臂的末端绕与所述第1握持部件及所述第2握持部件的可动面大致垂直的旋转轴旋转。

根据本发明的机器人及机器人手，既能够确保通用性又能够实现小型化。

附图说明

图1是概念性地示出一实施方式的机器人系统的整体结构的系统结构图。

图2是微孔板的俯视图及侧视图。

图3是机器人的主视图及俯视图。

图4是放大示出手臂的手部分的立体图。

图5是手的仰视图。

图6是放大示出在长边握持部件的末端安装的接触部件部分的侧视图、俯视图及仰视图。

图7是图6的（a）中VIIA-VIIA剖面的剖视图及图6的（a）中VIIB-VIIB剖面的剖视图。

图8是在将装置和设备设置于设置板的变形例中、放大示出手臂的手部分的立体图。

标号说明

3：微孔板（对象物）；

100：机器人；

103L、103R：手臂（机器人手臂）；

120：手（机器人手）；

121：气动卡盘装置；

122：长边用握持部件（第1握持部件）；

123：短边用握持部件（第2握持部件）；

124：活塞；

128：弯曲部；

130：接触部件；

132a：齿部；

133：橡胶部件；

142：弹簧；

150：条形码读取器（识别装置）；

151：吸盘；

152：真空装置；

Ax8、Ax15：旋转轴；

L1、L2：可动区域。

具体实施方式

下面，参照附图对一实施方式进行说明。

如图1所示，本实施方式的机器人系统1具备机器人100和控制该机器人100的动作的机器人控制器200。所述机器人100及机器人控制器200经由电缆2连接成能够相互通信（或者也可无线连接）。另外，也可将机器人控制器设置在机器人100侧。