[发明专利]一种助立爬楼轮椅

权利要求书

1.一种助立爬楼轮椅，其特征在于，所述助立爬楼轮椅包括：

椅部，所述椅部用于使用者乘坐；

切换机构，所述切换机构设置在所述椅部下，并用于在所述助立爬楼机构1的滚轮传输与履带传输之间的切换；以及，

辅助站立机构，所述辅助站立机构设置在所述椅部下侧，并用于辅助使用者站立；

其中，所述助立爬楼轮椅的切换机构为五杆机构，由2个直线电机控制，具有8个活动机构和11个低副，其自由度为2。

2.如权利要求1所述的助立爬楼轮椅，其特征在于，所述切换机构之一端与设置在所述助立爬楼轮椅上的第一固定点活动连接，所述切换结构之另一端与所述助立爬楼轮椅上的第二固定点固定连接。

3.如权利要求1所述的助立爬楼轮椅，其特征在于，所述切换机构的第一杆的一端与所述第一固定点活动连接；所述第一杆的另一端与所述切换机构的第二杆的一端活动连接；所述切换机构第二杆的另一端与所述第四杆上的第一直线电机一端活动连接；所述第二杆的第一弯折部在所述第三杆的端点处轴型连接；所述第四杆的另一端与所述第五杆活动连接；所述第五杆的另一端与所述第三杆固定连接；所述第六杆的一端固定设置在所述第三杆上；所述第六杆的另一端与所述第七杆上的第二直线电机的一端活动连接；所述第七杆的另一端与所述第八杆的一端活动连接；所述第八杆的另一端与固定设置在第二固定点的杆的一端活动连接；所述第八杆的第二弯折部在所述第三杆的端点轴型连接。

4.如权利要求1所述的助立爬楼轮椅，其特征在于，所述辅助站立机构包括呈平行四边形设置的第一支杆、第二支杆、第三支杆，以及第四支杆；所述第一支杆与所述第三支杆平行设置；所述第二支杆与所述第四支杆平行设置；所述第二支杆的一端与所述第一支杆上的点活动连接；所述第二支杆的另一端与所述第三支杆的端点活动连接；所述第四支杆的一端与第一支杆上的端点活动连接；所述第四支杆的另一端与所述第三支杆上的点活动连接；在所述第三支杆之临近所述第四固定点一端与所述第二支杆之间设置第五支杆，并在所述第五支杆上设置第三直线电机；在所述第三固定点与临近所述第四固定点的支撑点之间的第六支杆上设置第四直线电机。

5.如权利要求4所述的助立爬楼轮椅，其特征在于，所述第三支杆呈“L”形。

6.如权利要求1所述的助立爬楼轮椅，其特征在于，所述助立爬楼轮椅的辅助站立机构在实现辅助站立功能时包括以下步骤：

执行步骤S1：由所述第三直线电机驱动，所述第三直线电机伸长，则所述第二支杆与所述第一支杆的连接点以第二支杆的另一端点为圆心，并以所述第二支杆的长度为半径运动；

执行步骤S2：由于所述第一支杆、第二支杆、第三支杆、第四支杆构成平行四边形，所以所述第二支杆与所述第四支杆具有相同的运动规律；所述第一支杆绕所述第一支杆与所述第四支杆的连接点F点转动，所述第一支杆并始终与所述第三支杆平行，使椅部始终支撑使用者的后背；

执行步骤S3：通过所述第三直线电机的驱动并伸长，从而实现助立爬楼轮椅的辅助站立功能。

7.如权利要求6所述的助立爬楼轮椅，其特征在于，所述助立爬楼轮椅的辅助站立机构在实现辅助站立功能时进一步包括：

执行步骤S4：所述所述第四直线电机驱动，所述第三直线电机无伸长运动，所述第三支杆绕着所述第四固定点顺时针转动一定的角度，进而实现爬楼及越障时椅部能保持水平状态以及调节座椅重心的功能。

8.如权利要求7所述的助立爬楼轮椅，其特征在于，所述角度的大小由楼梯及障碍物的角度来决定。