[发明专利]一种助立爬楼轮椅

说明书

技术领域

本发明涉及机械与控制技术领域，尤其涉及一种助立爬楼轮椅。

背景技术

轮椅对于年老体弱者而言是他们必不可少的代步工具。但是，传统的轮椅遇到坎时就无法跨越。其中，上、下楼梯正是这些行动不便人群的最大障碍。在2000年国家为了解决这些住房上下楼梯的问题，考虑为这些住房加装电梯，但由于各方面原因，致使该计划搁浅。

目前，国外为解决乘坐轮椅者跨越楼梯的方式是借助楼宇的紧急疏散的运输设备—爬楼车，即将轮椅临时固定在爬楼车上，藉以上下楼梯。使用完毕后再放回原处，操作程序繁琐。虽然能解决乘坐轮椅者上下楼梯，但在没有配备爬楼车的楼宇就无法上下楼梯。

国内外爬楼轮椅通常运用四杆机构或者行星轮机构来实现上下楼梯。对于行星轮型爬楼轮椅，结构简单，并利用自锁机构保证上下楼梯时不倾倒。但该爬楼轮椅对楼梯的适应性较差，不能满足使用者对舒适性和可靠性的需求。

对于外加履带型爬楼轮椅，在上下楼梯时采用外加履带的方式，保证了上下楼梯过程的连续性。但是，所述外加履带型爬楼轮椅在每次安装履带时，需在他人帮助下完成，且操作繁琐，结构笨重，携带不便，很大程度的限制了轮椅上下楼梯的地点。

对于履带与轮子组合型爬楼轮椅，该轮椅运用四杆结构，通过升降轮子以实现轮子与履带的转换。但是，所述爬楼轮椅采用四杆结构，仅有一个自由度，故不能实现高精度的运行输出或完成更复杂的运动规律。

故针对现有技术存在的问题，本案设计人凭借从事此行业多年的经验，积极研究改良，于是有了发明一种助立爬楼轮椅。

发明内容

本发明是针对现有技术中，采用传统的爬楼轮椅对楼梯的适应性较差，不能满足使用者对舒适性和可靠性的需求，以及不能实现高精度的运行输出或完成更复杂的运动规律等缺陷提供一种助立爬楼轮椅。

本发明的另一目的是针对现有技术中，传统的爬楼轮椅对楼梯的适应性较差，不能满足使用者对舒适性和可靠性的需求，使用者久坐不适等缺陷提供一种助立爬楼轮椅的辅助站立机构的步骤。

为了解决上述问题，本发明提供一种助立爬楼轮椅辅助，包括：一种助立爬楼轮椅，包括：椅部，所述椅部用于使用者乘坐；切换机构，所述切换机构设置在所述椅部下，并用于在所述助立爬楼机构的滚轮传输与履带传输之间的切换；以及辅助站立机构，所述辅助站立机构设置在所述椅部下侧，并用于辅助使用者站立；其中，所述助立爬楼轮椅的切换机构为五杆机构，由2个直线电机控制，具有8个活动机构和11个低副，其自由度为2。

可选的，所述切换机构之一端与设置在所述助立爬楼轮椅上的第一固定点活动连接，所述切换结构之另一端与所述助立爬楼轮椅上的第二固定点固定连接。

可选的，所述切换机构的第一杆的一端与所述第一固定点活动连接；所述第一杆的另一端与所述切换机构的第二杆的一端活动连接；所述切换机构第二杆的另一端与所述第四杆上的第一直线电机一端活动连接；所述第二杆的第一弯折部在所述第三杆的端点处轴型连接；所述第四杆的另一端与所述第五杆活动连接；所述第五杆的另一端与所述第三杆固定连接；所述第六杆的一端固定设置在所述第三杆上；所述第六杆的另一端与所述第七杆上的第二直线电机的一端活动连接；所述第七杆的另一端与所述第八杆的一端活动连接；所述第八杆的另一端与固定设置在第二固定点的杆的一端活动连接；所述第八杆的第二弯折部在所述第三杆的端点轴型连接。

可选的，所述辅助站立机构包括呈平行四边形设置的第一支杆、第二支杆、第三支杆，以及第四支杆；所述第一支杆与所述第三支杆平行设置；所述第二支杆与所述第四支杆平行设置；所述第二支杆的一端与所述第一支杆上的点活动连接；所述第二支杆的另一端与所述第三支杆的端点活动连接；所述第四支杆的一端与第一支杆上的端点活动连接；所述第四支杆的另一端与所述第三支杆上的点活动连接；在所述第三支杆之临近所述第四固定点一端与所述第二支杆之间设置第五支杆，并在所述第五支杆上设置第三直线电机；在所述第三固定点与临近所述第四固定点的支撑点之间的第六支杆上设置第四直线电机。

可选的，所述第三支杆呈“L”形。

为实现本发明之又一目的，本发明提供一种所述助立爬楼轮椅的辅助站立机构在实现辅助站立功能时的方法，所述方法包括以下步骤：

执行步骤S1：由所述第三直线电机驱动，所述第三直线电机伸长，则所述第二支杆与所述第一支杆的连接点以第二支杆的另一端点为圆心，并以所述第二支杆的长度为半径运动；