[发明专利]起重机回转防抖的控制方法和控制装置及起重机

权利要求书

1.一种起重机回转防抖的控制方法，其特征在于，包括：

实时获取回转速度和发动机转速；

根据所述回转速度和所述发动机转速分别计算所述回转速度的变化率和所述发动机转速的变化率；

根据所述回转速度的变化率和所述发动机转速的变化率对回转液压马达的转速进行控制。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述回转速度的变化率和所述发动机转速的变化率对回转液压马达的转速进行控制包括：

分别判断所述回转速度的变化率是否超出预设的回转速度变化率范围和所述发动机转速的变化率是否超出预设的发动机转速变化率范围；

当所述回转速度的变化率超出预设的回转速度变化率范围或所述发动机转速的变化率超出预设的发动机转速变化率范围时，根据所述回转速度的变化率大小或所述发动机转速的变化率大小调整所述回转液压马达的转速。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据所述回转速度的变化率大小或所述发动机转速的变化率大小调整所述回转液压马达的转速包括：

当满足下列条件之一时，控制所述回转液压马达的转速减小：

所述回转速度的变化率大于预设的回转速度变化率范围中的最大值；

所述发动机转速的变化率大于预设的发动机转速变化率范围中的最大值，当满足下列条件之一时，控制所述回转液压马达的转速增大：

所述回转速度的变化率小于预设的回转速度变化率范围中的最小值；

所述发动机转速的变化率小于预设的发动机转速变化率范围中的最小值。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，

控制所述回转液压马达的转速减小包括：控制与所述回转液压马达相连接的换向控制阀的开度减小；

控制所述回转液压马达的转速增大包括：控制与所述回转液压马达相连接的换向控制阀的开度增大。

5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，

控制所述回转液压马达的转速减小包括：控制回转泵或回转液压马达的排量减小；

控制所述回转液压马达的转速增大包括：控制回转泵或回转液压马达的排量增大。

6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，实时获取起重机的回转速度和发动机转速之前还包括：

获取与所述起重机主臂长度和载荷大小对应的所述回转速度变化率范围和所述发动机转速变化率范围。

7.一种起重机回转防抖的控制装置，其特征在于，包括：

速度获取模块，用于实时获取回转速度和发动机转速；

速度变化率计算模块，用于根据所述回转速度和所述发动机转速分别计算所述回转速度的变化率和所述发动机转速的变化率；

控制模块，用于根据所述回转速度的变化率和所述发动机转速的变化率对回转液压马达的转速进行控制。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，还包括：

控制参数获取模块，用于获取与所述起重机主臂长度和载荷大小对应的回转速度变化率范围和发动机转速变化率范围。

9.一种起重机，该起重机的回转液压系统为开式系统，其特征在于，包括权利要求7或8所述的起重机回转防抖的控制装置，所述控制装置的控制模块用于通过控制与所述回转液压马达相连接的换向控制阀的开度对回转液压马达的转速进行控制。

10.一种起重机，该起重机的回转液压系统为闭式系统，其特征在于，包括权利要求7或8所述的起重机回转防抖的控制装置，所述控制装置的控制模块用于通过控制回转泵或回转液压马达的排量对回转液压马达的转速进行控制。