[发明专利]起重机回转防抖的控制方法和控制装置及起重机

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体而言，涉及一种起重机回转防抖的控制方法和控制装置及起重机。

背景技术

国内外的汽车起重机、履带起重机，其上车回转平台的回转动作一般由发动机和液压系统联合驱动完成。回转平台的回转速度取决于回转液压马达的转速，两者之间存在固定的机械传动比，而回转液压马达的转速等于发动机转速与动力传输控制比的乘积，其中，动力传输控制比是指发动机转速与回转液压马达的转速的传动比例，包括发动机、回转液压泵、回转液压阀、回转液压马达一系列传动装置的匹配参数。

在起重机回转过程中，会由于操作不当或其它原因造成发送机转速发生突变，比如油门踏板从最小位置短时间内变为最大位置或者发动机突然熄火，此时发动机转速会突然增大和缩小，导致起重机的回转速度突然发生变化，产生抖动。这种抖动对起重机结构件会带来冲击，严重时甚至会出现结构件损坏的情况。

所以，起重机回转机构的平稳运行需要消除由于发动机转速突变造成的回转抖动冲击。目前，为了解决起重机回转抖动冲击带来的对结构偏载的影响，现有技术中通过控制系统自动判断载荷的大小和使用工况的情况，自动设定在目前工况下的最大回转速度。由于限制了回转速度，即使在发动机转速发生突变的情况，产生冲击也会较小，不会造成结构件的损坏。

表1是现有技术中某型号起重机限制最大回转速度的参数设置表，如表所示，首先起重机不同主臂的工况情况，设定该工况下最大的回转速度。该最大回转速度的表达形式为起重机空转最大回转速度的百分比。

表1

以上最大回转速度设定的参数经过事前测试验证，保证上车回转平台回转速度从0突变到设置的最大回转速度，或者从设置的最大回转速突变到0时，回转冲击不会对结构件带来不良影响。

这种限制最大回转速度以提高可靠性的限制最大回转速度以提高起重机防抖性能的方法导致起重机的回转工作效率低的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明旨在提供一种起重机回转防抖的控制方法和控制装置及起重机，以解决现有技术中起重机的回转工作效率低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种起重机回转防抖的控制方法。该起重机回转防抖的控制方法包括：实时获取回转速度和发动机转速；根据回转速度和发动机转速分别计算回转速度的变化率和发动机转速的变化率；根据回转速度的变化率和发动机转速的变化率对回转液压马达的转速进行控制。

进一步地，根据回转速度的变化率和发动机转速的变化率对回转液压马达的转速进行控制包括：分别判断回转速度的变化率是否超出预设的回转速度变化率范围和发动机转速的变化率是否超出预设的发动机转速变化率范围；当回转速度的变化率超出预设的回转速度变化率范围或发动机转速的变化率超出预设的发动机转速变化率范围时，根据回转速度的变化率大小或发动机转速的变化率大小调整回转液压马达的转速。

进一步地，根据回转速度的变化率大小或发动机转速的变化率大小调整回转液压马达的转速包括：当满足下列条件之一时，控制回转液压马达的转速减小：回转速度的变化率大于预设的回转速度变化率范围中的最大值；发动机转速的变化率大于预设的发动机转速变化率范围中的最大值，当满足下列条件之一时，控制回转液压马达的转速增大：回转速度的变化率小于预设的回转速度变化率范围中的最小值；发动机转速的变化率小于预设的发动机转速变化率范围中的最小值。

进一步地，控制回转液压马达的转速减小包括：控制与回转液压马达相连接的换向控制阀的开度减小；控制回转液压马达的转速增大包括：控制与回转液压马达相连接的换向控制阀的开度增大。

进一步地，控制回转液压马达的转速减小包括：控制回转泵或回转液压马达的排量减小；控制回转液压马达的转速增大包括：控制回转泵或回转液压马达的排量增大。

进一步地，实时获取起重机的回转速度和发动机转速之前还包括：获取与起重机主臂长度和载荷大小对应的回转速度变化率范围和发动机转速变化率范围。

根据本发明的另一个方面，提供了一种起重机回转防抖的控制装置，该控制装置包括：速度获取模块，用于实时获取回转速度和发动机转速；速度变化率计算模块，用于根据回转速度和发动机转速分别计算回转速度的变化率和发动机转速的变化率；控制模块，用于根据回转速度的变化率和发动机转速的变化率对回转液压马达的转速进行控制。

进一步地，本发明提供的起重机回转防抖的控制装置还包括：控制参数获取模块，用于获取与起重机主臂长度和载荷大小对应的回转速度变化率范围和发动机转速变化率范围。