[发明专利]马达控制装置以及电动动力转向装置

说明书

技术领域

本发明涉及控制有刷马达的马达控制装置以及具备该马达控制装置的电动动力转向装置。

背景技术

近些年，作为具备马达的电动动力转向装置，不具有像解析器等那样用于检测马达的旋转速度的传感器的装置被不断开发。日本特开2010－029029号公报公开了在电动动力转向装置中，对伴随构成马达的转子的旋转而产生的感应电压进行推定，基于该推定结果计算马达的旋转速度的方法，作为推定马达的旋转速度的方法。

在日本特开2010－029029号公报中公开了计算在无刷马达中产生的感应电压的马达控制装置。在该马达控制装置中设置有将感应电压作为干扰来进行计算的干扰观测器（感应电压计算单元）。在该干扰观测器中，若输入与马达的端子间电压相当的电压值以及流过马达的电流值，则计算出基于该各输入值的感应电压。

此外，在有刷马达中，与无刷马达的情况相同，也能够计算利用了干扰观测器的感应电压。

另外，作为输入至干扰观测器的电压值的取得方法已知有2种方法。第1种方法是基于已知的传感器（电压计）将马达的端子间电压（以下也称“电压检测值”。）作为电压检测值进行检测的方法。另外，第2种方法是通过针对马达的电力供给源亦即蓄电池的电压（即蓄电池电压）乘上输入至马达的驱动信号的占空比，计算马达的端子间电压的推定值（以下也称“电压推定值”。）的方法。该电压推定值与电压检测值相比分辨率较高。因此，使用电压推定值计算出的感应电压的精度比使用电压检测值计算出的感应电压的精度高。

然而，在计算由有刷马达所产生的感应电压的情况下，若使用电压推定值，则产生以下所示的问题。即，在针对有刷马达的目标电流值为零的情况下，由于输入至马达的驱动信号的占空比被设定为零，因此无法计算电压推定值。因此，在计算由有刷马达所产生的感应电压的情况下，一般而言使用电压检测值。该情况下，能够与目标电流值的大小无关地计算感应电压，但计算出的感应电压的精度与使用电压推定值的情况相比变低。

发明内容

本发明提供一种能够与针对有刷马达的电流目标值的大小无关地计算由该马达所产生的感应电压，且能够提高该感应电压的计算精度的马达控制装置以及电动动力转向装置。

根据本发明的例子的特点,在马达控制装置中，在马达中流动的电流目标值为零的情况下，使用基于电压检测值的电压值来计算在马达中产生的感应电压，在电流目标值不为零的情况下，使用基于与电压检测值相比分辨率较高的电压推定值的电压值来计算在马达中产生的感应电压，从而能够与电流的目标值的大小无关地计算在马达中产生的感应电压，且能够提高感应电压的计算精度。

根据本发明的例子的另一个特点,在电流的目标值从零被变更为零以外的值的情况下，对输入至感应电压计算单元的电压值进行调整，以使其从在电流的目标值变更前所检测出的电压检测值靠近变更后计算出的电流推定值，在电流的目标值从零以外的值被变更为零的情况下，对输入至感应电压计算单元的电压值进行调整，以使其从在电流的目标值的变更前计算出的电流推定值靠近变更后检测出的电压检测值。其结果，能够抑制电流的目标值的变化所引起的感应电压的计算结果的急剧变化，能够抑制基于计算出的感应电压的马达控制中的控制量的不自然的变化。

根据本发明的例子的又一个特点,在电流的目标值从零被变更为零以外的值的情况下，输入至感应电压计算单元的电压值从变更前检测出的电压检测值逐渐靠近变更后计算出的电压推定值，从变更时刻经过调整时间后成为电压推定值，在电流的目标值从零以外的值被变更为零的情况下，输入至感应电压计算单元的电压值从变更前计算出的电压推定值逐渐靠近变更后检测出的电压检测值，从变更时刻经过调整时间后成为电压检测值。因此，能够抑制电流的目标值的变化所引起的感应电压的急剧变化。

附图说明

通过以下参照附图对本发明的优选实施方式进行的详细描述，本发明前述的和其它的特点和优点得以进一步明确。其中，附图标记表示本发明的要素，其中，

图1是表示具备马达控制装置的电动动力转向装置的一实施方式的概要结构图。

图2是表示本实施方式的电动动力转向装置的电气构成的框图。

图3是表示在电流目标值从零以外的值被变更为零时，用于感应电压的计算的端子间电压变化状况的时序图。

图4是表示本实施方式的感应电压观测器的概要结构的框图。

图5和图6是对本实施方式的旋转速度取得处理程序进行说明的流程图。

具体实施方式

下面参照附图说明本发明的实施例。