[发明专利]用于堆叠可堆叠的部件的装置以及方法

权利要求书

1. 一种用于堆叠可堆叠的部件(13)、尤其地冲压件的装置，该装置带有：带有至少一个输送轨道(16)的输送工位(17)，在所述输送轨道(16)上可以分开的方式运输部件(13)；以及至少一个堆垛容器(21)，可将部件(13)堆入所述堆垛容器(21)中，其中，为了在所述输送工位(17)和所述堆垛容器(21)之间运送部件设置堆叠机构(20)，该堆叠机构从所述输送工位(17)的输送轨道(16)处拿起部件并且将部件堆入所述堆垛容器(21)中，其特征在于，所述堆叠机构(20)具有至少一个包含两个彼此无关地工作的堆叠机器人(23a,23b)的堆叠机器人对(22)，其中，所述堆叠机器人(23a,23b)交替地或同时从所述输送轨道(16)处拿起部件(13)并且通过控制机构(52)如此操控所述堆叠机器人(23a,23b)，即，第一和/或第二堆叠机器人(23a,23b)从所述输送轨道(16)处拿起至少一个部件(13)，而同时第二和/或第一堆叠机器人(23a,23b)将已经被拿起的部件(13)运送到由两个堆叠机器人(23a,23b)使用的堆垛容器(21)处或者堆入该堆垛容器(21)处，其中，在通过第一和第二堆叠机器人(23a,23b)同时拿起部件(13)时，进行在两个不同的堆叠空间处同时堆入共同的堆垛容器(21)中。

2. 根据权利要求1所述的装置，其特征在于，设置多个堆叠机器人对(22)，其分别关联有专用的在堆入部件(13)时通过相应的堆叠机器人对(22)的两个堆叠机器人(23a,23b)共同地使用的堆垛容器(21)。

3. 根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述堆叠机器人对(22)沿着共同的输送轨道(16)串联地布置。

4. 根据权利要求2或3所述的装置，其特征在于，所述堆叠机器人对(22)并联地分布在输送工位(17)的多个平行于彼此布置的输送轨道(16)上。

5. 根据前述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于，所述至少一个堆叠机器人对(22)与多个堆垛容器(21)相关联，每次在堆入时通过所述堆叠机器人对(22)的两个堆叠机器人(23a,23b)仅仅装载多个堆垛容器(21)中的一个，而其它堆垛容器(21)以未装载的方式位于等待位置中。

6. 根据前述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于，所述至少一个堆叠机器人对(22)的两个堆叠机器人(23a,23b)分别构造成多轴弯臂机器人，带有至少四个摆动轴线(26,31,32,34)，其中第一垂直的摆动轴线(26)使在所述输送轨道(16)和所述堆垛容器(21)之间发生的摆动运动成为可能。

7. 根据前述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于，所述堆叠机构(20)具有行驶机构(45)以用于使所述堆垛容器(21)在装载位置和更换位置之间行驶，所述更换位置用于通过未装载的堆垛容器(21)替换装载有堆入的部件(13)的堆垛容器(21)。