[发明专利]特征点匹配方法及其装置

权利要求书

1.一种特征点匹配方法，其包含有：

在至少一物件的图像取得一特征点；

取得一特征点的位置P_n；

取得对应P_n的特征点的位置P_n’；

判断是否阈值大于偏移量；如果是，则取得特征点。

2.如权利要求1所述的特征点匹配方法，其中该特征点的取得是利用一角检测或一人工方式指定。

3.如权利要求1所述的特征点匹配方法，其进一步具有一设定一匹配尺寸。

4.如权利要求3所述的特征点匹配方法，其中该匹配尺寸为像数。

5.如权利要求3所述的特征点匹配方法，其中于该判断是否阈值大于偏移量中，如果否，则进行缩减该匹配尺寸，再进行取得一特征点的位置Pn。

6.如权利要求1所述的特征点匹配方法，其中一第一取像装置于一第一视角取得一特征点的位置P_n，P_n为一物件图像的特征点的位置。

7.如权利要求6所述的特征点匹配方法，其中一第二取像装置于一第二视角取得特征点的位置P_n’，P_n’为P_n于第一视角的图像的对应位置。

8.如权利要求7所述的特征点匹配方法，其中该第一取像装置相对P_n’于反向搜寻图像，并于该第一视角取得特征点的位置P_n”，P_n”为P_n’于该第一视角的图像的对应位置。

9.如权利要求1所述的特征点匹配方法，其中若取得特征点，则进行一立体视觉测距。

10.如权利要求1所述的特征点匹配方法，其中该偏移量为X_n，X_n=P_n”-P_n’，该阈值为ΔX_n，ΔX_n=X_n-1-X_n。

11.一种特征点匹配装置，其包含有：

一承接单元，其具有至少一光源；

一图像撷取装置，其设于该承接单元的上方；以及

一中央处理单元，其分别电性连接该承接单元与该图像撷取装置。

12.如权利要求11所述的特征点匹配装置，其中该承接单元进一步具有一承盘，该光源设于该承盘的外缘。

13.如权利要求12所述的特征点匹配装置，其中该承盘能够相对于该光源呈一轴向移动。

14.如权利要求13所述的特征点匹配装置，其中该光源为发光二极管。

15.如权利要求11所述的特征点匹配装置，其中该图像撷取装置具有至少一第一取像装置，该第一取项装置相对于承接单元具有一第一视角。

16.如权利要求15所述的特征点匹配装置，其中该图像撷取装置具有至少一第一移动单元，该第一取像装置设于该第一移动单元。

17.如权利要求16所述的特征点匹配装置，其中该第一移动单元能够为一线性滑轨与一滑块的组合、一滚珠螺杆与一支撑座的组合或一机械手臂。

18.如权利要求11所述的特征点匹配装置，其中该图像撷取装置具有至少一第二取像装置，该第二取项装置相对于承接单元具有一第二视角。

19.如权利要求18所述的特征点匹配装置，其中该第一取像装置与该第二取像装置能够为一CCD或一CMOS。

20.如权利要求19所述的特征点匹配装置，其中该图像撷取装置具有至少一第二移动单元，该第二取像装置设于该第二移动单元。

21.如权利要求20所述的特征点匹配装置，其中该第二移动单元能够为一线性滑轨与一滑块的组合、一滚珠螺杆与一支撑座的组合或一机械手臂。

22.如权利要求11所述的特征点匹配装置，其中该中央处理单元具有至少一输出端口。

23.如权利要求22所述的特征点匹配装置，其中该输出端口能够为USB、IEEE1394a或IEEE1394b。