[发明专利]特征点匹配方法及其装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种特征点匹配方法及其装置，尤其是一种应用于图像检测的方法及其装置。

背景技术

随着自动化的发展，近年工业已利用机械手臂，达到工厂自动化的目的，但大部分的应用仍局限于重复处理固定的工作，而这些工作须事先规划，再由一位具有经验的操作员操作一教导器，以教导机械手臂沿着固定轨道往复移动。

然而于小型化、多样少量生产类型的电子产业中，用于该产业的机械手臂将需要较多的时间于教导上，并需要很多的夹治具针对多种不同的物件，无形中导致成本提升。

故近年用于自动化生产的机械手机会结合摄像装置，举例而言，如固定式的单CCD（Charge-coupled Device）、Eye-in-Hand的CCD以及立体视觉模块，通过摄像装置提升机械手臂对工件姿态辨识能力与抓取能力，以缩短换线时间与减少治具的制作成本。

然于视觉引导的机械手臂（Vision Guided Robot，VGR）系统中，所有导引任务皆要以物件的图像的特征点为基础，以进行判断与位置估计，故通过摄像装置取得特征点的技术就有可讨论的空间。

发明内容

在一实施例中，本公开提供一种特征点匹配方法，其包含有：

在至少一物件的图像取得一特征点；

取得一特征点的位置Pn；

取得对应Pn的特征点的位置Pn’；

判断是否阈值大于偏移量；如果是，则取得特征点。

在一实施例中，本公开提供一种特征点匹配装置，其包含有：

一承接单元，其具有至少一光源；

一图像撷取装置，其系设于该承接单元的上方；以及

一中央处理单元，其分别电性连接该承接单元与该图像撷取装置。

附图说明

图1为本公开的一种特征点匹配装置的一实施例的示意图。

图2为本公开的特征点匹配装置的另一实施例的示意图。

图3为本公开的一种特征点匹配方法的流程示意图。

【主要元件符号说明】

10                              承接单元

100                             光源

101                             承盘

20                              图像撷取装置

200                             图像撷取装置

201                             第一移动单元

202                             第二取像装置

203                             第二移动单元

30                              中央处理单元

300                             输出端口

201A                            第一移动单元

203A                            第二移动单元

S 1~S9                          步骤

具体实施方式

以下通过特定的具体实施例说明本公开的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容，轻易地了解本公开。

请配合参考图1所示，本公开的一种特征点匹配装置的一实施例，其具有一承接单元10、一图像撷取装置20与一中央处理单元30。

承接单元10具有至少一光源100与一承盘101，光源100设于承盘101的外缘，承盘101能够相对于光源100呈一轴向移动，举例而言，该轴向移动为纵轴移动，光源100能够为发光二极管。

图像撷取装置20具有至少一图像撷取装置200、至少一第一移动单元201、至少一第二取像装置202与至少一第二移动单元203。

第一移动单元201设于承接单元10的上方。