[发明专利]基于预计算的值的促动器的有限时间容错控制方法和系统

权利要求书

1.一种控制促动器的方法，该方法包括：

由在时间点t_x之前获得的相应数据形成促动命令序列S(t_x)，以在多个不同时间间隔(t_x，t_x+1)，(t_x+1，t_x+2)，...，(t_x+n，t_x+n+1)控制促动器，其中，t_x<t_x+1<...<t_x+n<t_x+n+1，其中，用于不同时间间隔的促动命令序列等于：

S(t_x)=C(t_x，t_x)，C(t_x，t_x+1)，...，C(t_x，t_x+n)；

其中，S(t_x)是促动命令序列，C是促动命令，t_x，t_x+1，t_x+n是时间间隔，其中，n表示时间间隔的总数量；

将从在时间t_x之前的相应数据获得的促动命令序列存储在促动电子控制单元(ECU)中；和

当促动ECU不能在时间t_x+1接收来自在时间t_x+1之前获得的相应数据的更新的促动命令序列S(t_x+1)时，应用来自存储在促动ECU中的序列S(t_x)的用于具体时间间隔(t_x+i，t_x+i+1)的促动命令，以对n个时间间隔提供促动器的持续控制，其中0≤i≤n；

其中i是时间增量。

2.如权利要求1所述的方法，还包括在时间t_x之前对数据进行传感，该数据与促动器的操作相关。

3.如权利要求2所述的方法，还包括通过串行数据链路将在时间t_x之前获得的被传感数据传输到至少一个控制ECU。

4.如权利要求3所述的方法，其中，由在时间点t_x之前获得的相应数据形成促动命令序列还被定义为，用控制ECU处理被传感的数据，以形成由在时间t_x之前传感的相应数据获得的促动命令序列。

5.如权利要求4所述的方法，还包括，将由在时间t_x之前传感的相应数据获得的促动命令序列从控制ECU传输到促动ECU。

6.如权利要求5所述的方法，还包括在时间t_x+1之前对数据进行传感，该数据与促动器的操作相关。

7.如权利要求6所述的方法，还包括，通过串行数据链路将在时间t_x+1之前获得的被传感数据传输到控制ECU。

8.如权利要求7所述的方法，还包括，由在时间t_x+1之前获得的相应数据形成更新的促动命令序列S(t_x+1)，以在多个不同时间间隔(t_x+1，t_x+2)，(t_x+2，t_x+3)，...，(t_x+n+1，t_x+n+2)控制促动器，其中，t_x+1<t_x+2<...<t_x+n+2，其中，用于不同时间间隔的促动命令序列等于：

S(t_x+1)=C(t_x+1，t_x+1)，C(t_x+1，t_x+2)，...，C(t_x+1，t_x+n+1)。

9.如权利要求8所述的方法，其中，由在时间t_x+1之前获得相应数据形成促动命令序列进一步被定义为，用控制ECU处理在时间t_x+1之前获得的相应被传感数据，以形成由在时间t_x+1之前传感的相应数据获得的促动命令序列。

10.如权利要求9所述的方法，还包括，将由在时间t_x+1之前传感的相应数据获得的促动命令序列从控制ECU传输到促动ECU。