[发明专利]基于预计算的值的促动器的有限时间容错控制方法和系统

说明书

技术领域

本发明大体涉及在影响串行数据通信、传感器或具有促动电子控制单元的控制电子控制单元(ECU)的故障存在时控制安全性重要应用的促动器持续一有限时间段的方法和系统。

背景技术

车辆包括许多分布式控制应用。分布式应用包括软件，其在一个或多个控制电子控制单元(ECU)上执行。控制ECU通过串行数据链路或通过直接连接而被连接到一个或多个传感器。传感器通过串行数据链路或通过直接连接向控制ECU提供数据。控制ECU处理数据，以基于在任何时间点从传感器接收的数据获得用于促动器的促动命令。促动命令被传输到促动ECU，所述促动ECU控制促动器。促动命令经由串行数据链路传输。一些分布式应用是安全性上重要的，且在传感器、串行数据链路或控制ECU中的一个发生故障的情况下，必须保持操作持续有限的时间，例如，几秒。

发明内容

提供了一种控制促动器的方法。该方法包括形成促动命令序列S(t_x)=C(t_x，t_x)，C(t_x，t_x+1)，...，C(t_x，t_x+n)。促动命令序列S(t_x)基于在时间t_x之前获得的相应传感器数据被计算，且在时间t_x被提供给促动ECU。每个促动命令C(t_x，t_x+i)，其中0≤i≤n，基于在时间t_x之前获得的相应传感器被计算，且是在时间间隔(t_x+i，t_x+i+1)期间被促动的适当命令。促动命令序列S(t_x)因而包括用于在多个不同时间间隔(t_x，t_x+1)，(t_x+1，t_x+2)，...，(t_x+n，t_x+n+1)控制促动器的命令，其中t_x<t_x+1<...<t_x+n<t_x+n+1。该方法还包括将促动ECU在时间t_x接收的促动命令序列存储在促动ECU本身中。序列中的第一促动命令C(t_x，t_x)在时间间隔(t_x，t_x+1)期间被应用。存储在促动ECU中的来自序列S(t_x)的用于特定时间间隔(t_x+i，t_x+i+1)的促动命令仅在如果促动ECU不能接收更新的促动命令序列S(t_x+1)时被应用，以提供用于额外的n-1个时间间隔的促动器的持续控制，其中i>0，该更新的促动命令序列S(t_x+1)基于在时间t_x+1之前被获得的相应传感器数据被计算。

因而，促动器可被控制为持续一有限时间段，即，n个时间间隔，即使当与促动ECU的通信被干扰或传感器或控制ECU故障发生时，由此提供在安全上重要的应用的持续的操作，持续一有限时间。促动命令序列S(t_x)包括被估计的用于未来时间间隔的促动命令。因而，在与促动ECU的串行通信被干扰的情况下，或在传感器或控制ECU故障发生时，促动ECU可使用用于未来的时间间隔的被估计促动命令，来继续操作促动器。

在下文结合附图进行的对实施本发明的较佳模式做出的详尽描述中能容易地理解本发明的上述特征和优点以及其他特征和优点。

附图说明

图1是表示用于促动器的控制系统的示意图，显示出多个传感器、多个控制ECU和促动ECU之间的数据流。

图2是显示在此所述的方法的例子的图表，该方法用于示例性的线控转向安全性重要应用。

具体实施方式

本领域的技术人员应意识到诸如“上方”、“下方”、“向上”、“向下”、“顶部”、“底部”等的术语，描绘性地用于附图，且不对本发明的范围进行限制，该范围由所附权利要求限定。