[发明专利]测量相对速度的方法、雷达传感器以及汽车有效

专利信息
申请号: 201210264583.X 申请日: 2012-07-27
公开(公告)号: CN102798857A 公开(公告)日: 2012-11-28
发明(设计)人: 徐海峰;刘翔宇 申请(专利权)人: 奇瑞汽车股份有限公司
主分类号: G01S13/58 分类号: G01S13/58;G01S13/50;G01S13/93
代理公司: 北京天昊联合知识产权代理有限公司 11112 代理人: 罗建民;邓伯英
地址: 241006 安徽*** 国省代码: 安徽;34
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摘要:
搜索关键词: 测量 相对速度 方法 雷达 传感器 以及 汽车
【权利要求书】:

1.一种测量相对速度的方法,其特征在于,包括如下步骤:

1)周期性测量相对距离,其中第i个测量到的相对距离为di

2)设定间隔阈值为ds并依次得到多个间隔距离,其中第i个得到的间隔距离为Di,所述Di按照如下步骤从di中选取:

21)将d1设定为D1

22)选出Di,其中i依次取大于等于2的整数:

若Di-1=dv,根据|du-dv|>ds找到du,其中u是满足|du-dv|>ds且大于v的最小整数,则令Di=du

3)设定间隔带宽度为Δd并根据式(1)得到多个相对速度,其中第i个得到的相对速度为Vi

Vi=Dx-Dy(a-b)T---(1)]]>

式(1)中,|Dx-Dy|>Δd,y是大于等于1的整数,x是满足|Dx-Dy|>Δd且大于y的最小整数;Dx=da;Dy=db;T为相对距离的测量周期。

2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述步骤1)中,采用雷达传感器周期性测量相对距离,

步骤1)中还包括如下步骤:将测量到的第一个处于雷达传感器的量程范围内的相对距离作为d1

3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述步骤22)中还包括如下步骤:在查找du的过程中,若测量到的相对距离超出雷达传感器的量程范围,则返回步骤1)。

4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述步骤22)中还包括如下步骤:

设定查找次数上限为h;

在查找du的过程中,若找到dh+v且|dh+v-dv|≤ds,则设定当前相对速度为零,并返回步骤1)。

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