[发明专利]测量相对速度的方法、雷达传感器以及汽车有效
申请号: | 201210264583.X | 申请日: | 2012-07-27 |
公开(公告)号: | CN102798857A | 公开(公告)日: | 2012-11-28 |
发明(设计)人: | 徐海峰;刘翔宇 | 申请(专利权)人: | 奇瑞汽车股份有限公司 |
主分类号: | G01S13/58 | 分类号: | G01S13/58;G01S13/50;G01S13/93 |
代理公司: | 北京天昊联合知识产权代理有限公司 11112 | 代理人: | 罗建民;邓伯英 |
地址: | 241006 安徽*** | 国省代码: | 安徽;34 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 测量 相对速度 方法 雷达 传感器 以及 汽车 | ||
1.一种测量相对速度的方法,其特征在于,包括如下步骤:
1)周期性测量相对距离,其中第i个测量到的相对距离为di;
2)设定间隔阈值为ds并依次得到多个间隔距离,其中第i个得到的间隔距离为Di,所述Di按照如下步骤从di中选取:
21)将d1设定为D1;
22)选出Di,其中i依次取大于等于2的整数:
若Di-1=dv,根据|du-dv|>ds找到du,其中u是满足|du-dv|>ds且大于v的最小整数,则令Di=du;
3)设定间隔带宽度为Δd并根据式(1)得到多个相对速度,其中第i个得到的相对速度为Vi,
式(1)中,|Dx-Dy|>Δd,y是大于等于1的整数,x是满足|Dx-Dy|>Δd且大于y的最小整数;Dx=da;Dy=db;T为相对距离的测量周期。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述步骤1)中,采用雷达传感器周期性测量相对距离,
步骤1)中还包括如下步骤:将测量到的第一个处于雷达传感器的量程范围内的相对距离作为d1。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述步骤22)中还包括如下步骤:在查找du的过程中,若测量到的相对距离超出雷达传感器的量程范围,则返回步骤1)。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述步骤22)中还包括如下步骤:
设定查找次数上限为h;
在查找du的过程中,若找到dh+v且|dh+v-dv|≤ds,则设定当前相对速度为零,并返回步骤1)。
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