[发明专利]测量相对速度的方法、雷达传感器以及汽车

权利要求书

1.一种测量相对速度的方法，其特征在于，包括如下步骤：

1）周期性测量相对距离，其中第i个测量到的相对距离为d_i；

2）设定间隔阈值为ds并依次得到多个间隔距离，其中第i个得到的间隔距离为D_i，所述D_i按照如下步骤从d_i中选取：

21）将d₁设定为D₁；

22）选出D_i，其中i依次取大于等于2的整数：

若D_i-1=d_v，根据|d_u－d_v|＞ds找到d_u，其中u是满足|d_u－d_v|＞ds且大于v的最小整数，则令D_i＝d_u；

3）设定间隔带宽度为Δd并根据式（1）得到多个相对速度，其中第i个得到的相对速度为V_i，

Vi=Dx-Dy(a-b)T---(1)]]>

式（1）中，|D_x－D_y|＞Δd，y是大于等于1的整数，x是满足|D_x－D_y|＞Δd且大于y的最小整数；D_x=d_a；D_y=d_b；T为相对距离的测量周期。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1）中，采用雷达传感器周期性测量相对距离，

步骤1）中还包括如下步骤：将测量到的第一个处于雷达传感器的量程范围内的相对距离作为d₁。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤22）中还包括如下步骤：在查找d_u的过程中，若测量到的相对距离超出雷达传感器的量程范围，则返回步骤1）。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤22）中还包括如下步骤：

设定查找次数上限为h；

在查找d_u的过程中，若找到d_h+v且|d_h+v－d_v|≤ds，则设定当前相对速度为零，并返回步骤1）。