[发明专利]测量相对速度的方法、雷达传感器以及汽车

说明书

技术领域

本发明属于速度测量技术领域，具体涉及一种测量相对速度的方法、采用所述方法的雷达传感器以及包括所述雷达传感器的汽车。

背景技术

随着人们对汽车驾驶具体过程中的安全性、舒适性的要求不断提高，雷达传感器被广泛地应用在汽车中。雷达传感器在汽车中一般用于测量目标（即周围其他车辆或障碍物）的方位，以及本车与目标的相对距离和相对速度，根据本车与目标的相对速度信息，结合对应的相对距离信息可分析出本车与目标之间是否存在碰撞危险或者潜在的碰撞危险，以便在本车与目标存在碰撞危险时，能够及时提醒驾驶员刹车，并在驾驶员没有做出反应或者发生不可避免的碰撞情况时能及时通知车辆制动系统自动执行刹车，以避免发生碰撞或者减轻碰撞的程度。

另外，由于本车与目标之间的相对速度随时都可能发生变化，为了能更好的避免碰撞发生，就必须对所述相对速度进行实时监测。

现有技术中，一般采用如下方法实时监测本车与目标的相对速度：

1）采用雷达传感器周期性测量本车与目标之间的相对距离，其中第i个测量到的相对距离为d_i，i为大于等于1的整数；

2）每隔k个相对距离测量计算一次本车与目标之间的相对速度，其中第i个得到的相对速度为V_i，则

Vi=(di+k-di)k×T---(2)]]>

式（2）中，k×T为第（i+k）个测量到的相对距离d_i+k与第i个测量到的相对距离d_i之间的时间间隔；T为相对距离的测量周期。

可以看出，在现有测量本车与目标的相对速度的方法中，采用相等且固定的时间间隔测量相对速度，即依次采用所述时间间隔所测得的距离差(d_i+k+d_i)除以时间间隔k×T，可见，该方法中，所述相对距离的测量误差对相对速度的精度的影响很大，特别是当障碍物相对距离缓慢变化时。为降低相对距离的测量误差对相对速度精度的影响，可增大所述时间间隔k×T，但这样的话势必会增加相对速度的测量时间；另外，所述相对速度测量方法没有考虑相对速度的准连续测量。因此所监测到的相对速度的数据也就无法精确体现相对速度的实时变化，从而导致雷达传感器的防撞效果不理想。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术中所存在的上述缺陷，提供一种实时性好、测量精度高的测量相对速度的方法、采用所述方法的雷达传感器以及包括所述雷达传感器的汽车。

解决本发明技术问题所采用的技术方案是：

所述测量相对速度的方法，包括如下步骤：

1）周期性测量相对距离，其中第i个测量到的相对距离为d_i；

2）设定间隔阈值为ds并依次得到多个间隔距离，其中第i个得到的间隔距离为D_i，所述D_i按照如下步骤从d_i中选取：

21）将d₁设定为D₁；

22）选出D_i，其中i依次取大于等于2的整数：

若D_i-1=d_v，根据|d_u－d_v|＞ds找到d_u，其中u是满足|d_u－d_v|＞ds且大于v的最小整数，则令D_i=d_u；

3）设定间隔带宽度为Δd并根据式（1）得到多个相对速度，其中第i个得到的相对速度为V_i，