[发明专利]一种坐卧式个性化下肢康复训练机器人

权利要求书

1.一种坐卧式个性化下肢康复训练机器人，其特征在于，该机器人包括位于所述机器人两侧的左、右两个腿部机构和中间座椅机构，其中：

所述腿部机构包括腿部机构基座(1-3)，腿部机构电控箱(1-2)，腿部机构机械臂(1-5)；腿部机构基座(1-3)是整个腿部机构的安装底座；腿部机构电控箱(1-2)位于腿部机构基座(1-3)的后侧，用于配置腿部机构的电控系统并平衡腿部机构机械臂(1-5)的重量；腿部机构机械臂(1-5)为3自由度的机械臂，位于腿部机构的前部，用于固定患者下肢，腿部机构机械臂(1-5)包括由各自不同的电机单独驱动的髋、膝、踝3个关节，分别对应人体下肢的3个关节；

所述腿部机构基座(1-3)包括基座本体、座椅宽度调节机构、腿部对接装置(2-1)、腿部机构关节机构；所述基座本体位于所述腿部机构基座(1-3)的下方；所述座椅宽度调节机构安装在所述基座本体的腿部机构安装板A(2-6)上，用于调节座椅的宽度；所述腿部对接装置(2-1)固定安装在所述腿部机构安装板A(2-6)下方靠近所述中间座椅机构的位置，用于与中间座椅机构的快速对接；所述腿部机构关节机构为所述腿部机构机械臂(1-5)的一部分；

所述中间座椅机构位于所述机器人的中间位置，用于为患者训练时提供一个坐式或卧式的姿态，中间座椅机构包括座椅、座椅升降机构、座椅角度调节机构、座椅推送机构；所述座椅升降机构位于所述中间座椅机构的下方，用于调整座椅的高度；所述座椅推送机构安装在所述座椅升降机构的上方，用于座椅的推出和退回；所述座椅角度调节机构安装于所述座椅的靠背的后部，用于调节座椅的角度。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述腿部机构机械臂(1-5)的长度可调节。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述腿部机构还包括扶手(1-7)，所述扶手(1-7)固定安装于所述腿部机构上远离所述中间座椅机构的一侧，其上配置有急停按钮(1-6)。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述基座本体包括若干条腿部机构横梁(2-3)、若干条腿部机构立柱(2-4)、腿部机构安装板A(2-6)，其中：

所述若干条腿部机构横梁(2-3)和所述若干条腿部机构立柱(2-4)相互垂直安装，构成所述基座本体的支架；

所述腿部机构安装板A(2-6)固定安装在所述支架的上方。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述座椅宽度调节机构包括宽度调节直线导轨(2-5)、宽度调节导杆(2-7)、宽度调节直线轴承(2-8)、宽度调节丝杠滑块(2-9)、宽度调节滚珠丝杠(2-10)、宽度调节驱动电机(2-2)、宽度调节同步带轮(2-15)、腿部机构安装板B(2-16)，其中：

所述宽度调节直线导轨(2-5)共有三套，均固定安装在所述腿部机构安装板A(2-6)上，所述宽度调节直线导轨(2-5)上均配置安装有导轨滑鞍；

所述腿部机构安装板B(2-16)固定安装在所述导轨滑鞍上，能跟随所述导轨滑鞍一起在所述宽度调节直线导轨(2-5)上滑行；

所述腿部机构安装板A(2-6)的前部和后部各固定安装有一套宽度调节导杆(2-7)，每套宽度调节导杆(2-7)配套安装有宽度调节直线轴承(2-8)，宽度调节直线轴承(2-8)固定安装在腿部机构安装板B(2-16)上，可跟随腿部机构安装板B(2-16)沿着直线导轨(2-5)做直线滑动；

所述宽度调节滚珠丝杠(2-10，固定安装于所述腿部机构安装板A(2-6)的中部位置，并位于所述腿部机构安装板B(2-16)的上方；

所述宽度调节丝杠滑块(2-9)配套安装在所述宽度调节滚珠丝杠(2-10)上，宽度调节丝杠滑块(2-9)的下方与腿部机构安装板B(2-16)固定连接；

所述宽度调节同步带轮(2-15)，固定安装在所述宽度调节滚珠丝杠(2-10)上远离所述中间座椅机构的一端，通过同步带和所述宽度调节驱动电机(2-2)输出端的同步轮相连接；

所述宽度调节驱动电机(2-2)，安装于所述腿部机构安装板A(2-6)的下方，其输出端固定了安装了一个同步轮，该同步轮通过同步带和所述宽度调节同步带轮(2-15)连接。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述宽度调节直线导轨(2-5)安装时和所述腿部机构安装板A(2-6)的矩形长边相互垂直，并沿着矩形长边在前、后和中间位置各安装一套。