[发明专利]一种坐卧式个性化下肢康复训练机器人

说明书

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是一种坐卧式个性化下肢康复训练机器人。

背景技术

目前中风患者逐年增加，中风患者往往造成脊椎神经损伤并带来部分或者全身瘫痪，下肢瘫痪是中风之后比较常见的症状。另外，交通事故、工伤、自然灾害如地震等等也造成了下肢瘫痪患者的增加。医学上已经证明长期大量的重复性患肢训练对恢复患肢功能、重新获得生活自理能力具有较好的效果。

目前，国内已经研发了多种针对下肢康复训练的机器人设备。检索中国国家知识产权局的相关专利，关于下肢康复训练的机器人可以根据患者训练时的姿态大致可以分成两种：站立/行走式，坐卧式。目前站立/行走式研究比较多一些，坐卧式研究相对较少。然而，坐卧式的姿态更加便于医生对患者做运动功能评价。而且，相对于站立/行走式来说，坐卧式使用相对简单，需要的医生辅助工作较少。

目前从国内的专利数据库检索发现主要的坐卧式下肢康复训练机器人有下面几种：公开号为CN101623547A，发明了一种座椅式的下肢康复机器人，该机器人座椅高度、角度可调便于为患者提供一个舒适的训练姿态；公开号为CN102085143A，发明了一种骑行式的下肢康复训练机器人，该机器人采用骑行的姿态，下肢外骨骼各关节无法单独控制，所提供的训练方法相对较少；公开号为CN1973806A，发明了一种多体位下肢康复训练机器人，可根据不同训练阶段提供多种步态训练；公开号为CN101984946A，发明了一种坐式外骨骼下肢康复机器人，该机器的下肢外骨骼由一个驱动电机带动，相应的能够提供的训练方法也较少；公开号为CN2815338A，发明了一种仰卧式下肢康复机器人，患者脚步被固定于一个平面，它能够提供的训练方法也较少。

这些康复机器人有一个共同的问题就是患者就位比较困难。因为对于下肢瘫痪患者来说，都需要有护理人员将其背到康复机上，这就需要康复机器人能够提供一个合理的就座或者就位的空间，不发生碰伤患者的事故。另外，有很大一部分康复机器人无法真正做到个性化治疗，原因就在于这些机器人机械本体无法提供非常灵活丰富的设备调整和控制的硬件基础。

从以上分析，康复机器人机械平台应该具备以下要求：1)灵活的调整方式，可以满足不同体型、不同伤残程度的患者使用；2)患者使用时能够很方便地就位；3)能够提供多种灵活的训练方式，包括被动训练、助力训练、主动训练以及可能会出现的更好的医学康复训练方法；4)可以很方便的调整患者训练姿态，满足舒适度和适应不同阶段训练的需要；5)很好的安全性能；6)运行平稳可靠。

发明内容

针对以上问题，本发明提供一种坐卧式个性化下肢康复训练机器人。该康复训练机器人采用坐卧式的训练姿态，能够满足以上提出的6个方面的要求。

本发明提出了一种坐卧式个性化下肢康复训练机器人，其特征在于，该机器人包括位于所述机器人两侧的左、右两个腿部机构和中间座椅机构，其中：

所述腿部机构包括腿部机构基座1-3，腿部机构电控箱1-2，腿部机构机械臂1-5；腿部机构基座1-3是整个腿部机构的安装底座；腿部机构电控箱1-2位于腿部机构基座1-3的后侧，用于配置腿部机构的电控系统并平衡腿部机构机械臂1-5的重量；腿部机构机械臂1-5为3自由度的机械臂，位于腿部机构的前部，用于固定患者下肢，腿部机构机械臂1-5包括由各自不同的电机单独驱动的髋、膝、踝3个关节，分别对应人体下肢的3个关节；

所述腿部机构基座1-3包括基座本体、座椅宽度调节机构、腿部对接装置2-1、腿部机构关节机构；所述基座本体位于所述腿部机构基座1-3的下方；所述座椅宽度调节机构安装在所述基座本体的腿部机构安装板A2-6上，用于调节座椅的宽度；所述腿部对接装置2-1固定安装在所述腿部机构安装板A2-6下方靠近所述中间座椅机构的位置，用于与中间座椅机构的快速对接；所述腿部机构关节机构为所述腿部机构机械臂1-5的一部分；

所述中间座椅机构位于所述机器人的中间位置，用于为患者训练时提供一个坐式或卧式的姿态，中间座椅机构包括座椅、座椅升降机构、座椅角度调节机构、座椅推送机构；所述座椅升降机构位于所述中间座椅机构的下方，用于调整座椅的高度；所述座椅推送机构安装在所述座椅升降机构的上方，用于座椅的推出和退回；所述座椅角度调节机构安装于所述座椅的靠背的后部，用于调节座椅的角度。

本发明的有益效果在于：

1)大小腿长度、座椅宽度均可调节，可以适应不同体型患者的需要；