[发明专利]用于区分自发光物体与反射物体的方法和设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于区分具有至少一个大灯的车辆的摄像机的检测区域中的自发光物体与反射物体的方法，一种用于区分具有至少一个大灯的车辆的摄像机的检测区域中的自发光物体与反射物体的设备以及一种相应的计算机程序产品。

背景技术

在夜间，车辆的摄像机几乎仅仅检测自发光物体和反射物体。车辆的大灯（Scheinwerfer）照亮位于车辆前面的地面部分，其同样被检测为反射面。为了将摄像机的图像中的光点区分成反射物体（如道路界桩的反射体）的成像和自发光物体（如车辆大灯）的成像，可以使用各种区分特征。

例如，DE10 2008 025 749A1描述了一种用于对在车辆前面的区域的成像的至少一个图像中探测到的物体进行分类的方法和设备。处理单元处理通过图像检测单元检测到的图像的图像数据。在分类物体时，处理单元考虑通过车辆的至少一个前大灯发射的光的光分布。

发明内容

在所述背景下，通过本发明提出了根据独立权利要求的一种用于区分具有至少一个大灯的车辆的摄像机的检测区域中的自发光物体与反射物体的改进方法、一种用于区分在具有至少一个大灯的车辆的摄像机的检测区域中的自发光物体与反射物体的改进设备以及一种相应的改进的计算机程序产品。有利的构型由相应的从属权利要求和随后的描述得出。

本发明充分利用：由光源在一个面上引起的照明强度随着所述面相对于光源的距离的平方而降低。在具有非定向辐射特性的光源的情况下，照明强度在四周均匀降低。在例如车辆大灯的定向光源的情况下，所发射的光形成光锥，所述光锥例如在地面上在大灯前面引起光分布。所述光分布表示所述面的不同地点处的照明强度。

以确定的照明强度照明光锥中的反射物体，所述照明强度相应于反射物体在所述光分布内的位置。由此，反射物体本身成为另一光源，由其发射的光的照明强度又随着相对于反射物体的距离的平方而降低。因此，大灯附近的接收器可以仅仅接收比由大灯在反射物体的方向上发出的光流近似小大灯与反射物体之间的距离的四次方的光强。所述效应还通过反射物体的与光到反射物体上的入射角相关的反射性增强。相反，自发光物体具有仅仅随着相对于自发光物体的距离的平方而降低的照明强度。

本发明基于如下认知：在使用大灯前面的预先已知的光分布的情况下，对于光分布的不同位置反射物体的可达到的亮度值是预给定的，如同对于光分布的不同位置自发光物体的可达到的亮度值是预给定的那样。这些位置中的一个处的两个可达到的亮度值与所述位置处的未知物体的所求得的亮度值的比较能够实现更可靠的物体分类。

本发明提供一种用于当物体被大灯照射时区分具有至少一个大灯的车辆的摄像机的检测区域中的自发光物体与反射物体的方法；其中所述方法包括以下步骤：

从摄像机接收物体相对于车辆的相对位置和物体的亮度值；

将所述亮度值与在所述相对位置处所预期的自发光值和/或所述相对位置处所预期的反射值进行比较；以及

当亮度值位于自发光值周围的自发光公差范围以内时，将物体分类为自发光的，或者当亮度值位于反射值周围的反射公差范围以内时，将物体分类为反射的。

此外，本发明还提供一种用于当物体被大灯照射时区分具有至少一个大灯的车辆的摄像机的检测区域中的自发光物体与反射物体的设备；其中所述设备具有以下特征：

用于从摄像机接收物体相对于车辆的相对位置和物体的亮度值的装置；

用于将所述亮度值与所述相对位置处所预期的自发光值和/或所述相对位置处所预期的反射值进行比较的装置；和

用于当亮度值位于自发光值周围的自发光公差范围以内时将物体分类为自发光的或者当亮度值位于反射值周围的反射公差范围以内时将物体分类为反射的装置。也可以通过本发明的设备形式的实施变型方案快速且有效地解决本发明所基于的任务。