[发明专利]图像处理装置

权利要求书

1.一种图像处理装置，其基于本车辆的行驶控制量进行针对前方行驶中的移动体的追踪控制，该图像处理装置的特征在于，包括：

图像处理部，其根据所输入的拍摄图像确定所述移动体的区域，在追踪控制开始后，将所确定的所述移动体的区域设定为基准图像区域，将经过规定时间后的所述移动体的区域设定为比较图像区域；

对照部，其将所设定的所述基准图像区域和所述比较图像区域进行对照，计算关于所述移动体的行驶信息；和

控制量计算部，其根据由所述对照部计算出的所述行驶信息计算本车辆的所述行驶控制量。

2.如权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于：

关于所述移动体的行驶信息，是表示所述移动体的图像区域的大小变化比例的放大率、表示图像上的位置变化的平行移动量、与前方车辆的车间距离、前方车辆的横向位置、前方车辆与本车辆的相对速度、本车辆的加速度的至少1个。

3.如权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于：

具有基准图像设定部，该基准图像设定部将与由所述图像处理部设定的所述基准图像区域对应的图像存储到存储部。

4.如权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于：

所述本车辆的行驶控制量，是本车辆的目标车速、加速度、减速度、目标横向加速度、目标车轮转角、目标方向舵偏角、目标横摆角速度的至少1个。

5.如权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于：

所述图像处理部，在判定为所述基准图像区域的设定失败的情况下，输出表示所述基准图像区域的设定失败的信息。

6.如权利要求5所述的图像处理装置，其特征在于：

输出的表示所述基准图像区域设定失败的所述信息，是在显示器上显示的显示信息、从扬声器发出声音的声音信息、点亮灯的点亮信息、发出蜂鸣音的警告信息的至少1个。

7.如权利要求5所述的图像处理装置，其特征在于：

输出的表示所述基准图像区域设定失败的所述信息，是使本车辆的速度维持在预先决定的一定速度、或者维持在表示所述信息时的速度的控制信息。

8.如权利要求5所述的图像处理装置，其特征在于：

输出的表示所述基准图像区域的设定失败的所述信息，具有在显示器上显示的显示信息、从扬声器发出声音的声音信息、点亮灯的点亮信息、发出蜂鸣音的警告信息的至少1个，和使本车辆的速度维持在预先决定的一定速度的控制信息。

9.如权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于：

所述图像处理部，在判定为所述比较图像区域的设定失败的情况下，进行所述比较图像区域的设定是否失败了预先决定的次数以上的判定，和移动体是否脱离本车辆的拍摄装置能够拍摄的范围的判定。

10.如权利要求9所述的图像处理装置，其特征在于：

所述控制量计算部，在判定为所述比较图像区域的设定没有失败预先决定的次数以上、并且判定移动体没有脱离本车辆的拍摄装置能够拍摄的范围的情况下，将用预先存储的过去的所述行驶信息计算出的行驶控制量、或者预先存储的过去的所述行驶控制量输出。

11.如权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于：

所述图像处理部，从所输入的拍摄图像在搜索范围内进行扫描，检测移动体的候选，从检测出的移动体的候选中识别是否为移动体，从识别为移动体的移动体的候选中判定是否为追踪控制的对象的移动体。

12.一种图像处理装置，其基于本车辆的控制量进行车道内的行驶控制，该图像处理装置的特征在于，包括：

图像处理部，其根据所输入的拍摄图像检测路面上的车道，将检测出的所述车道的区域设定为基准图像区域，将经过规定时间后的所述车道的区域设定为比较图像区域；

对照部，其将所设定的所述基准图像区域和所述比较图像区域进行对照，计算图像的平行移动成分和图像的旋转参数；和

控制量计算部，其根据由所述对照部计算出的所述图像的平行移动成分和所述图像的旋转参数计算本车辆的转向的控制量。