[发明专利]图像处理装置

说明书

技术领域

本发明涉及进行图像处理的图像处理装置。

背景技术

近年来，开发了以驾驶支援为目的车载摄像机并正在普及。这些摄像机不是将拍摄的图像展现给用户，而是装载有通过图像处理自动检测车道和车辆的功能，开发了防止车辆脱离车道的事故的功能，和追踪前方车辆的功能。一般而言，为了实现这2个功能，要使用毫米波雷达或激光雷达这样的雷达装置以及车载摄像机。因为使用2种传感器，所以存在成本高的问题。

于是，需要仅根据从摄像机得到的图像实现追踪控制、维持车道的功能的技术。作为仅使用从摄像机得到的图像进行追踪控制的技术，提出了专利文献1中记载的方法。

该方法求出某一时刻t的前方车辆在图像上的宽度并登录为基准特征量，之后求出在时刻t+n得到的图像上的前方车辆的宽度，控制车速使其与上述基准特征量一致。例如，设时刻t的前方车辆在图像上的宽度是20像素，时刻t+n的前方车辆在图像上的宽度是25像素，则因为接近了前方车辆，所以进行控制以降低本车的速度，由此能够实现追踪控制。

先行技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-74598号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，专利文献1的方法中，需要求出前方车辆在图像上的宽度的处理。此外，存在难以检测图像上的前方车辆尺寸的微小变化的课题。

本发明的目的在于提供一种图像处理装置，其即使仅对于来自拍摄装置的图像信息，也能够根据微小的图像变化精度良好地求出参数，实现高精度的前方车辆追踪控制。

用于解决课题的方法

为了解决上述课题，本发明是一种图像处理装置，其基于本车辆的行驶控制量进行针对前方行驶中的移动体的追踪控制，该图像处理装置包括：图像处理部，其根据所输入的拍摄图像确定移动体的区域，在追踪控制开始后，将所确定的移动体的区域设定为基准图像区域，将经过规定时间后的移动体的区域设定为比较图像区域；对照部，其将所设定的基准图像区域和比较图像区域进行对照，计算关于移动体的行驶信息；和控制量计算部，其根据由对照部计算出的行驶信息计算本车辆的行驶控制量。

此外，是一种图像处理装置，其基于本车辆的控制量进行车道内的行驶控制，该图像处理装置包括：图像处理部，其根据所输入的拍摄图像检测路面上的车道，将检测出的车道的区域设定为基准图像区域，将经过规定时间后的车道的区域设定为比较图像区域；对照部，其将所设定的基准图像区域和比较图像区域进行对照，计算图像的平行移动成分和图像的旋转参数；和控制量计算部，其根据由对照部计算出的图像的平行移动成分和图像的旋转参数计算本车辆的转向的控制量。

发明效果

能够提供一种图像处理装置，其即使仅对于来自拍摄装置的图像信息，也能够根据微小的图像变化精度良好地求出参数，实现高精度的前方车辆追踪控制。

附图说明

图1是表示本发明的图像处理装置的一个实施力的框图。

图2是表示使用了本发明的图像处理装置的图像处理系统的一个结构例的图。

图3是表示使用了本发明的图像处理装置的图像处理系统的其他结构例的图。

图4是说明本发明的图像处理装置的第一实施方式的图像区域的设定的图。

图5是表示本发明的图像处理装置的第一实施方式的处理流程的一例的图。

图6是表示本发明的图像处理装置的第一实施方式的设定基准图像的处理流程的一例的图。

图7是表示本发明的图像处理装置的第一实施方式的图像对照的处理流程的一例的图。

图8是说明本发明的图像处理装置的第二实施方式的图像区域的设定的图。

符号说明

1图像处理装置

2摄像机单元

3处理单元

4摄像机

5图像输入单元

6CPU

7ROM

8、9存储器

12通信单元

13控制装置

14数据传输单元

20图像处理部

21基准图像设定部

22对照部

23控制量计算部

具体实施方式

以下参照附图，说明本发明的实施方式。

（第一实施方式）

图1是表示本发明的第一实施方式中的图像处理装置1的基本结构的例子的框图。详情将在后文中叙述。