[发明专利]工程机械

权利要求书

1.一种工程机械，其特征在于，包括工程机械底盘，安装在所述工程机械底盘上的支撑系统、泵送系统和臂架系统，在所述臂架系统上安装有至少一个起吊机构，以及起吊安全控制系统，其中：

支撑系统，用于支撑所述工程机械底盘；

泵送系统，用于泵送混凝土；

臂架系统，包括顺次铰接的多节臂架，在所述臂架上设有用于输送混凝土的输送管，所述臂架系统可相对于所述工程机械底盘进行回转动作，并且所述多节臂架之间可进行折叠和展开动作；

起吊机构，安装在所述臂架上用于挂接重物，通过所述臂架的动作将所述重物吊运至预定位置；

起吊安全控制系统，用于根据重物的重量，臂架系统的负重参数以及支撑系统的支撑范围对重物的起吊作业进行安全控制。

2.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，所述起吊安全控制系统包括起吊力传感器和控制器，所述起吊力传感器设置在所述起吊机构上用于检测所述重物的重量；所述控制器用于根据所述重物的重量与挂接所述重物的臂架的负重上限对重物的起吊作业进行安全控制。

3.根据权利要求2所述的工程机械，其特征在于，所述控制器还用于根据所述重物的重量，以及所述重物至所述臂架系统与所述工程机械底盘的回转中心的距离确定所述臂架系统的负重力矩，并根据所述负重力矩与所述臂架系统的力矩上限对重物的起吊作业进行安全控制。

4.根据权利要求2所述的工程机械，其特征在于，所述控制器还用于根据所述重物的重量，以及所述臂架系统的姿态确定所述工程机械的整体重心，并根据所述整体重心与所述支撑系统的支撑范围对重物的起吊作业进行安全控制。

5.根据权利要求4所述的工程机械，其特征在于，所述起吊安全控制系统还包括臂架角度传感器，用于检测所述多节臂架的转动角度，以确定所述臂架系统的姿态。

6.根据权利要求4所述的工程机械，其特征在于，所述起吊安全控制系统还包括支腿长度传感器和/或支腿角度传感器，用于检测所述支撑系统的支腿的伸出长度和/或摆开角度，所述控制器根据所述支腿的伸出长度和/摆开角度，计算出所述支撑系统的支撑范围。

7.根据权利要求4所述的工程机械，其特征在于，所述起吊安全控制系统还包括支撑力传感器，用于检测所述支撑系统的各个支腿的支撑力，所述控制器根据各个支腿的所述支撑力以及所述支撑系统的支撑范围，计算出所述当前时刻所述工程机械和所述重物的整体重心。

8.根据权利要求3所述的工程机械，其特征在于，所述控制器根据用户设置的目标吊送位置，确定所述重物被吊送至所述目标吊送位置时，所述重物至所述臂架系统与所述工程机械底盘的回转中心的距离。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的工程机械，其特征在于，所述起吊机构为孔式起吊机构、可拆式起吊机构和滑轮式起吊机构之一或组合；孔式起吊机构，包括承重板，所述承重板焊接在所述臂架系统的臂架上，所述承重板上设有孔；可拆式起吊机构，包括定位板和承重体，其中，所述定位板焊接在所述臂架系统的臂架上，所述承重体可拆地连接在所述定位板上，所述承重体上设有孔；滑轮式起吊机构，包括一个或多个滑轮、钢绳、吊钩，所述一个或多个滑轮可旋转地设置在所述臂架系统的臂架上，所述钢绳绕过所述一个或多个滑轮，所述钢绳的一端连接所述吊钩，另一端连接在工程机械上的卷扬机构。