[发明专利]智能吸尘器控制系统及智能吸尘器清扫方法

权利要求书

1.一种智能吸尘器控制系统，其特征在于，包括：

障碍探测模块探测吸尘器行进路线中的障碍物，并转化成控制信号发送给所述智能控制模块；

角度感应模块，感应所述吸尘器旋转的角度，并将感应到的角度转化成控制信号发送给所述智能控制模块；

智能控制模块，当所述障碍检测模块探测到障碍时，所述智能处理模块发出两组一定频率的脉冲信号，驱动左右所述轮子电机以相同速度，异向旋转，所述吸尘器原地左/右转，在旋转过程中，所述智能处理模块不断读取角度传感器的测量值，直到角度值到达预定角度时，所述智能处理模块停止输出脉冲信号。

2.根据权利要求1所述的智能吸尘器控制系统，其特征在于，所述智能处理模块为CPU，所述障碍探测模块为超声波传感器，所述角度感应模块为陀螺仪传感器，所述吸尘器轮子上还设置有霍尔传感器。

3.根据权利要求1或2所述的智能吸尘器控制系统，其特征在于，所述吸尘器为圆形，且所述吸尘器的直径为20cm。

4.根据权利要求3所述的智能吸尘器控制系统，其特征在于，当所述障碍检测模块检测到的障碍物与所述吸尘器行进路线垂直时，所述预定角度为90度；

所述移动距离的所述预定值为20cm。

5.根据权利要求3所述的智能吸尘器控制系统，其特征在于，其特征在于，当所述障碍检测模块检测到的障碍物与所述吸尘器行进路线不垂直时，所述预定角度为α，所述α的值如下述方法确定：在所述吸尘器旋转过程中，所述智能处理模块不断读取所述障碍检测模块的值和所述角度传感器的测量值，直到所述检测模块确认前方无障碍物，此时记录角度值α；

所述移动距离的所述预定值为L＝20cm/(sinα)。

6.一种利用权利要求1至5中所述的智能吸尘器控制系统控制智能吸尘器清扫的方法，其特征在于，包括：

步骤102智能处理模块发出两组一定频率的脉冲信号，驱动左右轮子电机以相同速度，相同方向旋转，吸尘器直线行走，同时启动障碍检测模块开始工作；

步骤104当所述障碍检测模块探测到障碍时，所述智能处理模块发出两组一定频率的脉冲信号，驱动左右所述轮子电机以相同速度，异向旋转，所述吸尘器原地左/右转，在旋转过程中，所述智能处理模块不断读取角度传感器的测量值，直到角度值到达预定角度时，所述智能处理模块停止输出脉冲信号；

步骤106所述智能处理模块发出两组一定频率的脉冲信号，驱动左右所述轮子电机以相同速度，同向旋转，所述吸尘器直线行走，同时设置在所述轮子上的霍尔传感器工作，所述智能处理模块对所述霍尔传感器的信号进行计数并计算移动距离，当移动距离到达预定值时，所述智能处理模块停止输出脉冲信号；

步骤108所述智能处理模块发出两组一定频率的脉冲信号，驱动左右所述轮子电机以相同速度，异向旋转，所述吸尘器原地左/右转，在旋转过程中，所述智能处理模块不断读取角度传感器的测量值，直到角度值到达180度时，所述智能处理模块停止输出脉冲信号；

步骤110所述智能处理模块发出两组一定频率的脉冲信号，驱动左右所述轮子电机以相同速度，同向旋转，所述吸尘器直线行走，同时启动所述障碍检测模块开始工作；

步骤112当所述障碍检测模块探测到障碍物时，所述智能处理模块发出两组一定频率的脉冲信号，驱动左右所述轮子电机以相同速度，异向旋转，所述吸尘器原地右/左转，在旋转过程中，所述智能处理模块不断读取所述角度传感器的测量值，直到角度值到达预定角度时，所述智能处理模块停止输出脉冲信号；

步骤114所述智能处理模块发出两组一定频率的脉冲信号，驱动左右所述轮子电机以相同速度，同向旋转，所述吸尘器直线行走，同时所述轮子上的所述霍尔传感器工作，所述智能处理模块对所述霍尔传感器的信号进行计数并计算移动距离，当移动距离到达预定值时，所述智能处理模块停止输出脉冲信号；

步骤116智能处理模块发出两组一定频率的脉冲信号，驱动左右轮子电机以相同速度，相反方向旋转，所述吸尘器原地右转，在旋转过程中，所述智能处理模块不断读取所述角度传感器的测量值，直到角度值到达预定角度时，所述智能处理模块停止输出脉冲信号；

步骤118重复步骤102至步骤116。

7.根据权利要求6所述的智能吸尘器清扫方法，其特征在于，还包括：

步骤120最后一次执行步骤106时，所述吸尘器前进距离小于所述预定值时，所述障碍检测模块就检测到障碍物，此时所述智能处理模块停止输出脉冲信号，接着执行步骤108。