[发明专利]并联连杆机器人及其控制方法、和并联连杆机器人系统

权利要求书

1.一种并联连杆机器人，其特征在于，

该并联连杆机器人具备：

基部；

多个驱动源，所述多个驱动源设于所述基部；

多个臂部，所述多个臂部分别包括具有关节部的连杆，并且所述多个臂部分别由所述多个驱动源驱动；以及

脱开检测部，所述脱开检测部根据所述多个驱动源中的至少一个驱动源的驱动力判断所述臂部的关节部是否脱开。

2.根据权利要求1所述的并联连杆机器人，其中，

所述脱开检测部构成为：推断处于预定的所述臂部的关节部的脱开状态和正常状态中的至少一个状态下的与所述预定的臂部对应的预定的驱动源的驱动力，并且根据所述预定的驱动源的推断出的驱动力和所述预定的驱动源的实际驱动力判断所述预定的臂部的关节部是否脱开。

3.根据权利要求2所述的并联连杆机器人，其中，

所述脱开检测部构成为：推断处于所述预定的臂部的关节部的脱开状态下的所述预定的驱动源的驱动力作为脱开状态时驱动力，并且，在所述预定的驱动源的脱开状态时驱动力与所述预定的驱动源的实际驱动力之差为第一阈值以下的情况下，判断为所述预定的臂部的关节部脱开。

4.根据权利要求3所述的并联连杆机器人，其中，

所述脱开检测部构成为：推断处于所述预定的臂部的正常状态下的所述预定的驱动源的驱动力中的、包括用于驱动所述预定的臂部以外的部分的驱动力分量的预定的驱动力，在所述预定的驱动力为第二阈值以上的情况下且在所述预定的驱动源的脱开状态时驱动力与所述预定的驱动源的实际驱动力之差为所述第一阈值以下的情况下，判断为所述预定的臂部的关节部脱开。

5.根据权利要求3所述的并联连杆机器人，其中，

所述脱开检测部构成为：在所述预定的驱动源的脱开状态时驱动力与所述预定的驱动源的实际驱动力之差成为所述第一阈值以下的状态持续了预定时间的情况下，判断为所述预定的臂部的关节部脱开。

6.根据权利要求4所述的并联连杆机器人，其中，

所述脱开检测部构成为：在所述预定的驱动源的脱开状态时驱动力与所述预定的驱动源的实际驱动力之差成为所述第一阈值以下的状态持续了预定时间的情况下，判断为所述预定的臂部的关节部脱开。

7.根据权利要求2所述的并联连杆机器人，其中，

所述脱开检测部构成为：推断处于所述预定的臂部的正常状态下的所述预定的驱动源的驱动力作为正常时驱动力，并且，在所述预定的驱动源的正常时驱动力与所述预定的驱动源的实际驱动力之差为第三阈值以上的情况下，判断为所述预定的臂部的关节部脱开。

8.根据权利要求7所述的并联连杆机器人，其中，

所述脱开检测部构成为：在所述预定的驱动源的正常时驱动力与所述预定的驱动源的实际驱动力之差成为所述第三阈值以上的状态持续了预定时间的情况下，判断为所述预定的臂部的关节部脱开。

9.根据权利要求2所述的并联连杆机器人，其中，

所述脱开检测部构成为：推断处于所述预定的臂部的关节部的脱开状态下的所述预定的驱动源的驱动力作为脱开状态时驱动力，并且推断处于所述预定的臂部的正常状态下的所述预定的驱动源的驱动力作为正常时驱动力，在所述预定的驱动源的脱开状态时驱动力与所述预定的驱动源的实际驱动力之差为第一阈值以下的情况、以及所述预定的驱动源的正常时驱动力与所述预定的驱动源的实际驱动力之差为第三阈值以上的情况中的至少任一情况下，判断为所述预定的臂部的关节部脱开。

10.根据权利要求2～9中的任一项所述的并联连杆机器人，其中，

所述脱开检测部构成为：在根据所述预定的驱动源的推断出的驱动力和所述预定的驱动源的实际驱动力判断为所述预定的臂部的关节部脱开的情况下，进行使所述多个驱动源停止的控制。

11.根据权利要求1～9中的任一项所述的并联连杆机器人，其中，

所述驱动源为马达，所述驱动源的驱动力为所述马达的转矩。

12.根据权利要求10所述的并联连杆机器人，其中，

所述驱动源为马达，所述驱动源的驱动力为所述马达的转矩。