[发明专利]并联连杆机器人及其控制方法、和并联连杆机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及并联连杆机器人、并联连杆机器人系统以及并联连杆机器人的控制方法，特别涉及到能够检测出臂部的关节部的脱开的并联连杆机器人、并联连杆机器人系统以及并联连杆机器人的控制方法。

背景技术

以往，已知通过并列设置的多个臂部协同动作而使末端执行器移动的并联连杆机器人。此外，还已知能够检测出臂部的关节部的脱开的并联连杆机器人（例如，参照专利文献1）。

在上述专利文献1中公开了具备多个电动马达（驱动源）和由多个电动马达分别驱动的多个臂部的并联机构（并联连杆机器人）。该并联机构的臂部包括经由球接头部（关节部）而相互连接的第一连杆和第二连杆。此外，球接头部包括：球状头部；保持球状头部的窝座；以及将球状头部与窝座相互电连接的导电部件。并且，上述专利文献1的并联机构构成为：根据设于球状头部与窝座之间的导电部件的导通状态判断球接头部（关节部）是否脱开。

专利文献1：日本特开2009-248289号公报

然而，在上述专利文献1的并联机构（并联连杆机器人）中，虽然能够根据球接头部（关节部）的导电部件的导通状态检测出球接头部（关节部）的脱开，然而由于需要在球接头部的球状头部与窝座之间设置将球状头部与窝座相互电连接的导电部件，因此存在着球接头部（关节部）的结构变得复杂的问题。

发明内容

本发明正是为了解决上述课题而完成的，本发明的一个目的在于提供一种并联连杆机器人、并联连杆机器人系统以及并联连杆机器人的控制方法，能够在抑制臂部的关节部的结构变得复杂的同时检测关节部的脱开。

为了达成上述目的，本发明的第一方面的并联连杆机器人具备：基部；多个驱动源，所述多个驱动源设于基部；多个臂部，所述多个臂部分别包括具有关节部的连杆，并且所述多个臂部分别由多个驱动源驱动；以及脱开检测部，所述脱开检测部根据多个驱动源中的至少一个驱动源的驱动力判断臂部的关节部是否脱开。

在本发明的第一方面的并联连杆机器人中，如上所述，构成脱开检测部，该脱开检测部根据多个驱动源中的至少一个驱动源的驱动力判断臂部的关节部是否脱开，由此，不必为了检测臂部的关节部的脱开而在关节部另外设置导电部件等专用部件，就能够根据驱动源的驱动力判断关节部是否脱开，因此能够在抑制臂部的关节部的结构变得复杂的同时检测关节部的脱开。

为了达成上述目的，本发明的第二方面的并联连杆机器人系统具备：并联连杆机器人，所述并联连杆机器人包括基部、设于基部的多个驱动源、和分别包括具有关节部的连杆且分别由多个驱动源驱动的多个臂部；以及机器人控制器，所述机器人控制器控制并联连杆机器人的动作，机器人控制器构成为根据多个驱动源中的至少一个驱动源的驱动力判断臂部的关节部是否脱开。

在本发明的第二方面的并联连杆机器人系统中，如上所述，构成机器人控制器，该机器人控制器根据多个驱动源中的至少一个驱动源的驱动力判断臂部的关节部是否脱开，由此，不必为了脱开检测而在关节部另外设置导电部件等专用部件，利用机器人控制器就能够根据驱动源的驱动力判断关节部是否脱开，因此能够在抑制臂部的关节部的结构变得复杂的同时检测关节部的脱开。此外，通过将既有的机器人控制器用于脱开检测，不必为了脱开检测而另外设置导电部件等专用部件，因此能够抑制部件数目的增加。

为了达成上述目的，在本发明的第三方面的并联连杆机器人的控制方法中，所述并联连杆机器人具备：基部；多个驱动源，所述多个驱动源设于基部；以及多个臂部，所述多个臂部分别包括具有关节部的连杆并且所述多个臂部分别由多个驱动源驱动，其中，该并联连杆机器人的控制方法具备根据多个驱动源中的至少一个驱动源的驱动力判断臂部的关节部是否脱开的步骤。

在本发明的第三方面的并联连杆机器人的控制方法中，如上所述，设置根据多个驱动源中的至少一个驱动源的驱动力判断臂部的关节部是否脱开的步骤，由此，不必为了脱开检测而在关节部另外设置导电部件等专用部件，就能够根据驱动源的驱动力判断关节部是否脱开，因此能够在抑制臂部的关节部的结构变得复杂的同时检测关节部的脱开。

附图说明

图1是示出本发明的一个实施方式的并联连杆机器人的整体结构的概要图。

图2是用于说明本发明的一个实施方式的并联连杆机器人的关节部的结构的概要图。

图3是用于说明本发明的一个实施方式的并联连杆机器人的脱开检测处理的流程图。

图4是示出本发明的一个实施方式的并联连杆机器人的一方的关节部脱开的状态的概要图。